[发明专利]一种基于Sarsa安全模型的无人自动小车的控制方法有效
| 申请号： | 201911139128.5 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110941268B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 朱斐;葛洋洋;凌兴宏 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙) 32251 | 代理人： | 姚惠菱 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Sarsa安全模型的无人自动小车的控制方法，包括如下步骤：初始化，选择初始状态和初始动作；将初始状态置为当前状态，将初始动作置为当前动作；执行当前动作，无人自动小车进入下一状态并获得回报值；对约束函数进行线性处理；用拉格朗日乘数法求解无人自动小车处于下一状态时可执行的下一安全最优动作；完成Q值函数、状态空间和动作空间的更新。本发明将多维约束进行线性化，可以保证状态‑动作值函数和约束函数可求导，并且避免在求解过程中无人自动小车无法获得最佳动作，然后采用拉格朗日乘数法进行求解，提高了无人自动小车在当前状态下选择安全最优动作的效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sarsa 安全 模型 无人 自动 小车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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