[实用新型]一种带三维焊缝识别的集装箱铰链板自动定位焊接装置有效
| 申请号： | 201920068132.6 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN209477496U | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 姚进秋;付义林;夏恒超 | 申请（专利权）人： | 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/32;B23K9/02;B23K9/032 |
| 代理公司： | 绍兴市知衡专利代理事务所(普通合伙) 33277 | 代理人： | 施春宜 |
| 地址： | 312400 浙江省绍兴市嵊州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种带三维焊缝识别的集装箱铰链板自动定位焊接装置，属于用于点焊、缝焊或切割的电极或工件的自动进给或移动装置技术领域。包括工作台、六轴关节机器人和操控台，操控台内连接有识别系统，六轴关节机器人位于工作台侧边，其末端位于工作台上方，且安装有焊枪和传感器，传感器与通过连接电缆与操控台的识别系统连接；传感器识别铰链板位置和高度后，将该信号传递给操控台，操控台经通讯电缆启动送丝机，送丝机给焊枪供丝，六轴关节机器人和焊枪工作。将本申请应用于焊接，在窄小的空间内也可实现焊枪相对工作台以及工作台上待焊接件的前后摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 操控台 工作台 焊枪 关节机器人 六轴 集装箱铰链板 自动定位焊接 焊缝识别 识别系统 送丝机 传感器 三维 传感器识别 连接电缆 前后摆动 通讯电缆 信号传递 移动装置 自动进给 电极 焊接件 铰链板 内连接 侧边 点焊 缝焊 供丝 申请 焊接 切割 应用 | ||
【主权项】：
1.一种带三维焊缝识别的集装箱铰链板自动定位焊接装置，其特征在于：包括工作台、六轴关节机器人和操控台，操控台内连接有识别系统，六轴关节机器人位于工作台侧边，其末端位于工作台上方，且安装有焊枪和传感器，传感器与通过连接电缆与操控台的识别系统连接；传感器识别铰链板位置和高度后，将该信号传递给操控台，操控台经通讯电缆启动送丝机，送丝机给焊枪供丝，六轴关节机器人和焊枪工作。
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- 本发明涉及焊接自动化技术，具体是指一种通过视觉镜头和一字型激光定位器实时采集图像从而进行焊接的焊缝跟踪装置及焊接方法，包括三维伺服控制机械手(1)、跟踪支撑机构(2)、视觉激光定位跟踪组件(3)，所述三维伺服控制机械手(1)包括转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)，所述转动关节一(11)、转动关节二(12)和转动关节三(13)依次转动配合，所述跟踪支承机构(2)包括跟踪支撑架(21)和行走轮(22)，所述跟踪支撑架(21)的一端安装在转动关节三(13)的底部，所述跟踪支撑架(21)的底部安装有行走轮(22)。
- 自动焊缝跟踪控制系统-201910157135.1
- 林建明 - 林建明
- 2019-03-01 - 2019-05-31 - B23K9/127
- 本发明涉及自动焊缝跟踪控制系统，包括焊缝检测机构、对准机构、焊接机构、调整滑台、控制器、支架、承载杆、焊接电源以及工作台，所述支架设置在所述工作台上，所述调整滑台设置在所述支架上，所述承载杆与所述调整滑台连接，在所述调整滑台往所述承载杆末端的方向上，所述焊接机构、所述对准机构以及所述焊缝检测机构依次设置在所述承载杆上，所述控制器分别与所述调整滑台以及所述焊缝检测机构电性连接，所述焊接电源分别与所述控制器以及所述焊接机构电性连接。本发明的自动焊缝跟踪控制系统精度高，实用性高，而且反应迅速，能够及时发现并纠正误差，提高了焊接的稳定性以及焊接质量，大大提高了良品率。
- 应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构-201821272230.3
- 吴洪德;杨振君;陈家勇;梁坤棠;顾晓勤;刘保军 - 电子科技大学中山学院
- 2018-08-08 - 2019-05-21 - B23K9/127
- 本申请涉及一种应用于长管全自动智能焊接设备的视觉定位控制结构,包括设于底板上的调节支架，调节支架上设有用于对底板上的长管进行定位的视觉定位控制系统，其包括设于调节支架上的前端视觉传感器和两个设于物料焊接机械手上并与前端视觉传感器配合的焊接视觉传感器，焊接视觉传感器与物料焊接机械手电连接用于识别焊缝的位置并控制物料焊接机器人将物料运送至相应的位置进行焊接。本申请通过物料焊接机械手和视觉定位控制系统的配合能有效保证焊接的工艺性和稳定性，大大提高了产品的生产效率，且利用智能化的视觉定位控制系统，在保证焊接工艺的同时，保证了焊接的定位精度，解决现有人工焊接所存在的定位精度不稳定的问题。
- 基于多极阵列电容传感器的焊枪姿态识别方法-201710384582.1
- 李湘文;张贤锌;洪波;李文强;高佳篷 - 湘潭大学
- 2017-05-26 - 2019-05-10 - B23K9/127
- 本发明公开了一种基于多极阵列电容传感器的焊枪姿态识别方法，用于多层多道焊或者窄间隙焊焊枪空间姿态的识别及调整。该方法采用的系统利用多极阵列电容传感器对焊缝的坡口形貌进行检测识别；多极阵列电容传感器中的极板对间的电容值反映了坡口的形貌信息，利用控制及信号转换电路对电容信号进行滤波和转换放大处理，利用共轭梯度迭代算法对信号进行迭代计算得到焊缝形貌，将其与基于三点\四点对中算法焊枪姿态数据库中的焊缝形貌比对，快速提取出焊枪相对于工件焊缝的距离、偏转角特征信号；运动机构通过驱动器获取焊枪姿态识别控制器输出的偏转角信号并驱动十字滑架和双轴运动器对焊枪的姿态进行距离和偏转角度调整。
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