[发明专利]一种基于动态切点调整的无人机航迹规划方法有效
申请号: | 202010050196.0 | 申请日: | 2020-01-17 |
公开(公告)号: | CN111207752B | 公开(公告)日: | 2022-10-04 |
发明(设计)人: | 陈曦;何亦昕;李亚席;黄方慧 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 710072 陕西*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明属于无人机航迹规划技术领域,公开了一种基于动态切点调整的无人机航迹规划方法,基于动态切点调整的航迹规划方法,针对现有技术存在的问题,将航迹规划问题形式化为一个与定位误差校正次数、航迹长度和转弯半径相关的多目标优化问题,在保证定位误差得到有效校正的前提下优化航迹长度,并利用动态切点调整的方式来制定无人机的转弯策略。本发明可有效降低无人机航迹长度与算法复杂度并能符合无人机动力结构,相较于其他无人机航迹规划方法更能适用于实际场景应用,实现多约束条件下的无人机航迹快速规划。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 动态 切点 调整 无人机 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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