[发明专利]基于三维点云的物料堆自动提取和体积测量方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于三维点云的物料堆自动提取和体积测量方法及系统，属于港口与矿山自动化领域。首先利用激光器扫描得到物料堆场景的三维点云数据，并进行数据归一化处理，基于点云的空间方向曲率，提取得到物料堆的坡顶区域，实现物料堆的定位。以物料堆的坡顶区域作为种子点，进行区域生长，以提取得到整个物料堆，由于场景中不同物料堆可能会存在相互接触的情况，因此提出了一种竞争生长策略，解决生长过程中物料堆重叠区域归属的不确定性问题。最后本发明在提取得到的物料堆点的基础上，进行物料堆表面三角网构建，以计算物料堆的体积。对于各种不同的场景，本发明具有较高的鲁棒性和准确度。