[发明专利]一种强实时双构连续景象融合匹配导航定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110663125.2 | 申请日： | 2021-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN113418527B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 胡玉龙;刘品;陈皓;唐艺菁 | 申请（专利权）人： | 西安微电子技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种强实时双构连续景象融合匹配导航定位方法及系统，采用改进的序列实时图帧间匹配方法，基于实时图的帧间特征变换增量式的估计导航位姿；采用改进的实时图与卫星遥感基准图匹配方法，基于估计的增量式导航位姿，优化卫星遥感基准图，对实时图和优化卫星遥感基准图进行绝对式导航位姿估计，得到绝对式导航位姿；采用纯视觉的导航位姿融合估计方法，将增量式导航位姿和绝对式导航位姿进行融合处理，利用当前时刻导航位姿预测值对导航位姿进行优化更新，得出当前实时图对应的导航位姿并输出。本方法可有效提高景象匹配的配准效率、精度及成功率，实现无人飞行器位姿的连续、实时解算，适用于各种类型的连续图像匹配实时导航定位需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 连续 景象 融合 匹配 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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