[发明专利]动力外骨骼机器人输出力曲线的设计方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 202110833650.4 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113478465B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;岳凡;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动力外骨骼机器人输出力曲线的设计方法、装置、设备和介质，所述方法包括：建立人体‑动力外骨骼机器人模型；其中，所述人体‑动力外骨骼机器人模型包括动力外骨骼机器人模型；采用傅里叶级数，随机生成所述动力外骨骼机器人模型步态周期辅助力；以使人体‑动力外骨骼机器人模型的人体机械功最小，对傅里叶级数变量进行优化算法寻优，得到傅里叶级数变量的值；根据傅里叶级数变量的值，得到动力外骨骼机器人输出力曲线的设计结果。本发明使用傅里叶级数结合优化方法并结合人机模型，可以在较短时间内设计出对人体具有较好的辅助效果控制曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 骨骼 机器人 输出 曲线 设计 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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