[发明专利]一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法在审
申请号: | 202110969679.5 | 申请日: | 2021-08-23 |
公开(公告)号: | CN113883359A | 公开(公告)日: | 2022-01-04 |
发明(设计)人: | 喻九阳;张德安;胡天豪;戴耀南;程航;夏文凤 | 申请(专利权)人: | 武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司 |
主分类号: | F16L55/32 | 分类号: | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/00 |
代理公司: | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人: | 唐万荣 |
地址: | 430074 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明涉及油气管道机器人领域,尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置,通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径,从而适应不通管径的管道内壁,并通过被动支撑部分提供足够的作用力,使机器人可以紧贴管壁,提供足够的摩擦力,达到爬坡的目的,实用方便,结构简单,应用面广;还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法,通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合,能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。 | ||
搜索关键词: | 一种 自适应 履带 管道 机器人 爬坡 装置 控制 方法 | ||
【主权项】:
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