[发明专利]地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人有效
| 申请号： | 202111599259.9 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114281081B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 刘藏龙;洪东升;邓成呈;赵赟劼;李坤;李维凯;王文月;许泽清 | 申请（专利权）人： | 杭州申昊科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 311100 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法、机器人，其中的导航系统包括：车头检测模块，用于检测车头停靠位置相对于预设停靠位置的距离偏差量；斜坡控制模块，用于获取实时的姿态信息，根据姿态信息对地铁车辆巡检机器人进行姿态调整，根据IMU的俯仰角来判断是否完成上坡或下坡动作，确定动作执行结果；地图管理模块，用于根据动作执行结果确定当前状态下的导航地图；导航控制模块，用于基于距离偏差量对预设的目标位置进行修正，根据导航地图和修正后的目标位置进行路径规划，并控制地铁车辆巡检机器人移动至修正后的目标位置。该系统实现了机器人列检沟道内外的自主导航转运，并提高了检测精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 地铁 车辆 巡检 机器人 导航系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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