[发明专利]利用模糊度解析来评估至少一个GNSS卫星信号的方法在审

申请号：	202180074598.7	申请日：	2021-11-02
公开（公告）号：	CN116438474A	公开（公告）日：	2023-07-14
发明（设计）人：	P·措贝尔;A·梅茨格;F·巴克拉诺夫;J·斯特罗贝尔;M·图里安	申请（专利权）人：	罗伯特·博世有限公司
主分类号：	G01S19/39	分类号：	G01S19/39
代理公司：	北京市金杜律师事务所 11256	代理人：	张鹏
地址：	德国斯***	国省代码：	暂无信息
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摘要：	本发明涉及一种用于评估至少一个GNSS卫星信号(3)的方法，GNSS卫星信号从至少一个GNSS卫星(2)接收，以便借助GNSS传感器(1)确定GNSS传感器数据(14)，所述方法至少包括以下步骤：a)通过使用估计算法(7)解析接收到的GNSS卫星信号(3)的至少一个载波频率的模糊度，估计算法除了至少一个估计结果(12)之外还确定至少一个关于估计精度的指示(13)；b)接收至少一个信息(4、5、8、9)，所述至少一个信息除了源自所述估计算法(7)的至少一个关于估计精度的指示(13)之外还能够实现对估计精度的推断；c)通过使用在步骤b)中确定的至少一个信息(4、5、8、9)调整源自估计算法(7)的关于估计精度的指示(13)。
搜索关键词：	利用模糊解析评估至少一个 gnss 卫星信号方法
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摘要：本发明涉及一种用于对车辆(102)的地理位置的错误确定进行识别的设备和方法(400)。所述设备包括：传感器，该传感器被设计用于确定车辆(102)的第一横摆角速度；卫星导航接收器(104)，该卫星导航接收器被设计用于在预先规定的时段期间接收卫星信号、基于所接收到的卫星信号确定车辆(102)的多个地理位置，以及基于所述多个地理位置确定车辆(102)的地理参照位置(102b)；处理器，该处理器被设计用于基于所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)确定车辆(102)的第二横摆角速度，并将第一横摆角速度与第二横摆角速度相比较，以便识别对车辆(102)的地理位置的错误确定。

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申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S19/39
摘要：本发明涉及一种用于评估至少一个GNSS卫星信号(3)的方法，GNSS卫星信号从至少一个GNSS卫星(2)接收，以便借助GNSS传感器(1)确定GNSS传感器数据(14)，所述方法至少包括以下步骤：a)通过使用估计算法(7)解析接收到的GNSS卫星信号(3)的至少一个载波频率的模糊度，估计算法除了至少一个估计结果(12)之外还确定至少一个关于估计精度的指示(13)；b)接收至少一个信息(4、5、8、9)，所述至少一个信息除了源自所述估计算法(7)的至少一个关于估计精度的指示(13)之外还能够实现对估计精度的推断；c)通过使用在步骤b)中确定的至少一个信息(4、5、8、9)调整源自估计算法(7)的关于估计精度的指示(13)。

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摘要：提供了用于车辆的AD或至少ADAS辅助操纵的机制。方法包括在使用基于CRLS的定位系统和基于GNSS的定位系统之间进行选择以用于辅助车辆的操纵。选择哪个定位系统基于将针对基于CRLS的定位系统确定的第一误差与针对基于GNSS的定位系统确定的第二误差进行比较。具有最小误差的定位系统被选择。该方法包括使用所选择的定位系统辅助车辆的操纵。该操纵涉及车辆的倒车。

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摘要：用于区分设备（1、2）的方法从位置传感器（13、23）接收限定设备（1、2）的位置的位置信息，并且从方向传感器（14、24）接收限定设备（1、2）的方向的方向信息，以及分析方向信息。即使在设备（1、2）被定位为与它们的位置传感器（13、23）的精度相比彼此更接近的情况下，设备（1、2）也可以彼此区分开。第一设备（1）包括用于驱动第一负载（15）的第一驱动器（11）和第一控制器（12），该第一控制器（12）用于控制第一驱动器（11）并且用于接收来自第一位置传感器（13）的第一位置信号并且用于接收来自第一方向传感器（14）的第一方向信号。第一方向传感器（14）可以包括第一光检测器（16）。装置（3）可以调试设备（1、2），并且可以包括用于接收位置信息的接收器（31）、以及用于分析方向信息以区分设备（1、2）的分析器（32）。

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摘要：一种创建校正函数的方法，所述校正函数用于提高全球定位系统装置的精确度，所述方法在多个已知位置收集多个时间样本，其中每个时间样本由全球定位系统坐标以及与来自多个卫星的相关的卫星数据组成。所述卫星数据包括或是允许确定(i)一个相关卫星的卫星方位角和仰角，(ii)来自所述相关卫星的一接收信号的信噪比；及可选地(iii)伪距。对于每个时间样本，计算所述已知位置和相应的所述全球定位系统坐标之间的各自的误差，及通过对所述多个时间样本应用深度学习/机器学习技术以创建作一误差校正函数，所述误差校正函数作为所述各自的全球定位系统坐标和所述卫星数据的一函数。

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申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S19/39
摘要：一种用于估计包围至少一个移动目标的运动状态的受限制全对称多胞形的方法，所述方法包括：a)在第一全对称多胞形(Zx(tk‑1))的元素处线性化非线性转换模型，b)计算在第一全对称多胞形(Zx(tk‑1))的不同元素处的转换线性化误差，c)计算包含所有线性化误差的第二全对称多胞形，d)传播(102)第一全对称多胞形以获得在第一时刻(tk‑1)之后的第二时刻(tk)包围运动状态的先验全对称多胞形(Zx(tk))，其中所述先验全对称多胞形(Zx(tk))是超立方体的线性投影，所述超立方体受到至少一个线性约束，e)更新(104)所述先验全对称多胞形(Zx(tk))以获得在第二时刻(tk)包围运动状态的后验受限制全对称多胞形(Z’x(tk))。

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摘要：本申请涉及用于确定移动车辆的路径的系统(100)和方法(300、400、500)。系统(100)可以执行方法以获得与移动设备(302)有关的两个位置点；确定两个位置点(304、306)之间的移动设备的至少一个平均速度；基于至少一个平均速度(412)，从位置点中移除至少一个干扰位置点；基于至少一个平均速度(306、414)，确定至少两个位置点的剩余项作为有效位置点集；基于该有效位置点集(308)确定移动设备的路径；以及在一个或以上存储介质中存储移动设备的路径的数据。

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申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S19/39
摘要：本发明涉及一种用于在惯性测量单元(3)的静态对准期间检测寄生移动的方法，该方法的特征在于以下步骤：接收无线电导航测量值，该无线电导航测量值是由接收机(1)从由无线电导航卫星集合(S)先前发送的信号中获取(100)的；根据所获取的测量值估算(260)惯性测量单元的位移；将所估算的位移与预定阈值进行比较(280)；当该位移超过预定阈值时，指示(290)惯性测量单元的寄生移动；其中，根据所获取的测量值估算(260)惯性测量单元(3)的位移包括针对每个卫星由数据处理单元实施的如下步骤：根据由卫星发送的并在初始接收时刻由接收机接收的第一无线电导航信号的相位和由卫星发送的并在随后的接收时刻由接收机接收的第二无线电导航信号的相位来计算(262)位置变化；估算(264)在初始接收时刻和随后的接收时刻之间接收机相对于卫星的位移；计算(266)所计算的位置变化与所估算的接收机相对于卫星的位移之间的偏差，所估算的惯性测量单元的位移取决于该偏差。

用于定位水下设备的设备及方法-201780048975.3
发明人： M·尚齐;J·M·科多尔 -专利权人：潜艇开放技术有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01S19/39
摘要：一种用于定位水下设备(105，110，115，120)的系统(100)，包括：‑至少两个表面应答器(125，130，135)，包括用于接收由地理定位系统(200)发射的无线电学信号的接收器(160)；‑每个表面应答器包括：‑用于估计至少一个无线电伪距的装置(180)；‑浮子的附件(185)；以及‑用于传输表示无线电伪距的信息的装置(140)；以及‑水下声学发射器(140)；‑水下设备包括：‑用于接收表示无线电伪距的信息的装置(145)；‑声学信号接收器(145)；用于确定至少两个水下声学发射器和水下设备之间的一个或多个声学伪距的装置(150)；以及‑用于计算在以一个表面应答器为中心的地面参考系中的设备的位置的装置(155)。

导航系统接收器中的时钟漂移曲线确定-201280052733.9
发明人： K·然玛苏巴曼;J·谭古都 -专利权人：德克萨斯仪器股份有限公司
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G01S19/39
摘要：公开了导航系统接收器以及用于确定该导航系统接收器中的接收器时钟的漂移曲线的测试电路和方法。在实施例中，导航系统接收器(100)包括时钟源(130)，该时钟源被配置为产生用于导航系统接收器以及测试电路(170)的接收器时钟。测试电路被配置为基于该测试电路接收到的测试信号的检测和跟踪帮助确定与接收器时钟关联的漂移曲线，其中测试信号包括至少一个连续波(CW)信号。

一种用于低功耗和低成本GNSS接收机的系统，方法和计算机程序-201280037984.X
发明人：基思·范迪伦唐克;M·徐;佩曼·洛特法利·卡萨米 -专利权人：基带技术有限公司
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G01S19/39
摘要：一种系统和方法，用于先进的GNSS接收器，其可操作以提供超高速，自主的和可靠的TTFF，而不需要一个初始位置，同时，最小化的处理能力和硬件成本。该系统和方法能够使用的毫秒量级的I/Q采样可靠地恢复接收信号的传输时间，并能自主工作而不需要辅助技术，如AGPS技术会有隐私和服务的可行性的担忧。

具有位点感知准确性和/或功率调整的导航系统和方法-201280056984.4
发明人： J.塞格;E.雷瑟夫 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01S19/39
摘要：在导航系统和方法中，可通过响应于导航路线和/或接收器的估计当前位置中的至少一个特性而改变导航系统接收器的至少一个设置而对导航系统的准确性和/或功率进行位点感知调整。通过提供位点感知调整，准确性可在期望较高准确性时增加并且可在较低的准确性基于接收器位点足够时减小。较高的准确性设置可例如在导航系统接收器的估计当前位置在沿导航路线的沿途点附近以内时使用并且较低的准确性设置可在其他时间使用来降低功耗。当然，许多备选、变化和修改是可能的，而不偏离该实施例。

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发明人：佳瓦特·阿什;列夫·B·拉波波特 -专利权人：佳瓦特GNSS公司
申请日： 2012-04-04 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G01S19/39
摘要：基于多个RTK引擎确定全球导航卫星系统（GNSS）测量接收器的定位。使用参数的第一集合实现第一RTK引擎。使用参数的、不同于第一集合的第二集合实现第二RTK引擎。从多个卫星接收多个GNSS信号。从至少一个基站接收器接收至少一个修正信号。基于GNSS信号和至少一个修正信号从第一RTK引擎确定第一定位。基于GNSS信号和至少一个修正信号从第一RTK引擎确定第二定位。基于第一定位或第二定位或两个定位的组合确定GNSS测量接收器的最终定位。

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申请日： 2012-03-11 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01S19/39
摘要：提供用于通过多频信号导出的GNSS数据和从参考站的网络导出的校正数据对漫游器天线进行定位的方法和装置。在每个历元，估计漫游器天线定位和多频模糊度。电离层滤波器对每个卫星的电离层偏差中的变化进行建模。至少当多频模糊度达到预定的精确度时，估计电离层载波相位模糊度的集合。对估计的电离层载波相位模糊度进行缓存。在检测到漫游器天线处的信号的中断并且确定在漫游器天线处重新获得到信号之后，预测每个卫星在中断间隔期间的电离层偏差。对于每个卫星，将缓存的电离层载波相位模糊度与预测的电离层偏差相组合，以获得中断后的电离层模糊度估计。使用中断后的电离层模糊度估计来帮助估计在信号重新获得之后的漫游器天线的定位。

具有三角相的GNSS信号处理-201280014412.X
发明人： U·沃尔拉特;N·C·塔尔波特;M·格劳克;陈小明;L·莱昂德罗 -专利权人：天宝导航有限公司
申请日： 2012-03-19 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： G01S19/39
摘要：展示了用于处理GNSS信号的方法和设备。这些包括使用预测的精确时钟的GNSS处理、使用混合质量的数据的GNSS处理、使用时序维护的GNSS处理、使用低时延解中位置跳跃减少的GNSS处理、使用位置混合以桥接参考站变化的GNSS处理以及针对不正确的开始位置使用三角相校正的GNSS处理。

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发明人： L·莱昂德罗;U·沃尔拉特;N·C·塔尔波特 -专利权人：天宝导航有限公司
申请日： 2012-03-11 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G01S19/39
摘要：提供用于通过多频信号导出的GNSS数据和从参考站的网络导出的校正数据对漫游器天线进行定位的方法和装置。在多个历元中的每一个，使用GNSS数据和校正数据来估计定义漫游器天线定位和多频模糊度的集合的值。基于已知的漫游器天线定位，估计每个卫星的无电离层载波相位模糊度。将估计的无电离层载波相位模糊度与估计的宽巷模糊度以及与估计的无电离层模糊度以及与定义已知的漫游器天线定位的值相组合，以获得定义帮助的漫游器天线定位和帮助的多频模糊度的值。

用于基于位置的服务中的位置隐私的虚拟信息-201080070100.1
发明人：金承一 -专利权人：英派尔科技开发有限公司
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G01S19/39
摘要：大体上描述了用于位置隐私保护的技术。在一些示例中，通过基于要接收的预计LBS数据与带宽可用性的比较以及移动设备上发送信息的预计功率使用率和移动设备的可用功率的比较，确定要连同实际位置信息一起发送至LBS提供商的虚拟位置信息集合的最大数目，来提供位置隐私保护。可以产生虚拟信息，使得现实轨迹的获取不会使入侵者检测到当用户移动时的用户的实际路径。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]利用模糊度解析来评估至少一个GNSS卫星信号的方法在审

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