[发明专利]激光SLAM系统及其误差确定方法、定位方法在审
| 申请号： | 202210166974.1 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN116679311A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 包鼎华 | 申请（专利权）人： | 北京小米移动软件有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01S17/93;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 韩梦旭 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开涉及同步定位与建图SLAM技术领域，具体提供了一种激光SLAM系统及其误差确定方法、定位方法。一种激光SLAM系统的误差确定方法，包括：获取当前帧信号对应的第一位姿；在第一位姿的预设空间范围内，采样得到目标位姿集合，目标位姿集合包括多个目标位姿；基于目标位姿集合中每个目标位姿的激光雷达点云的概率密度分布，对目标位姿集合进行预设次数的重采样，得到第一位姿对应的位姿点群；根据位姿点群在预设方向上的尺寸，确定下一帧信号对应的激光雷达误差权重。本公开实施方式提高激光SLAM定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 slam 系统 及其 误差 确定 方法 定位 | ||
【主权项】：
暂无信息
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