[发明专利]一种运梁车隧道行走自动纠偏系统及方法有效
申请号: | 202210429306.3 | 申请日: | 2022-04-22 |
公开(公告)号: | CN114633801B | 公开(公告)日: | 2023-07-21 |
发明(设计)人: | 游向荣;金恩泽;王冬梅;黄羽晨;李伟;胡天鑫;朱帅;汪想;张贝嘉 | 申请(专利权)人: | 武汉科技大学 |
主分类号: | B62D15/02 | 分类号: | B62D15/02;B62D5/12 |
代理公司: | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人: | 黄靖 |
地址: | 430081 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明公开一种运梁车隧道行走轮组转向模型、纠偏系统及方法,包括:编码器组、控制器、轮组、激光传感器、转向油缸。编码器组布置于轮组立轴上端,用于获取轮组实时角度;激光传感器安装于运梁车四角,用于检测运梁车与隧道衬砌距离,进而得到箱梁与隧道衬砌的距离;转向油缸与轮组相连,控制轮组转向;编码器组与控制器相连,控制器读取轮组编码器数值,计算得到轮组实际角度,利用提出的基于虚拟车体的转向模型控制各转向油缸伸缩实现轮组转向,调整运梁车姿态。本发明纠偏速度快,基于虚拟车体的转向模型根据运梁车偏移量情况确定转向中心并适时更新转向中心,使运梁车转向灵活、平稳、安全,适用于多轴独立转向车辆在狭小空间的姿态调整。 | ||
搜索关键词: | 一种 运梁车 隧道 行走 自动 纠偏 系统 方法 | ||
【主权项】:
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