[发明专利]一种基于强化学习的水下航行器对接控制方法有效
| 申请号： | 202210638552.X | 申请日： | 2022-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN114721409B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李沂滨;张天泽;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 王楠 |
| 地址： | 250199 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的水下航行器对接控制方法，属于海洋控制实验技术领域，本发明基于深度强化学习中的PPO算法框架，引入新旧策略更新的可靠边界，提升智能体学习的稳定性。同时，采用自适应回滚裁剪机制，根据收集到成功完成任务经验的情况自适应地调节回滚力度，从而调节新旧策略更新的上下限，从而鼓励智能体在训练初期进行探索，在训练后期稳定收敛。在仿真训练方面，本发明构建了考虑海流、海浪干扰的对接训练环境，使用此训练环境进行智能体的学习，大大提升了水下航行器的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 水下 航行 对接 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210638552.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种仪表显示控制方法及控制装置
- 下一篇：一种功率型电解液及钠离子电池
