[发明专利]一种面向复杂零部件激光加工的超大工作空间并联机器人

摘要

本发明提供一种面向复杂零部件激光加工的超大工作空间并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一和第二分支的结构完全相同且对称分布。所述的第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、旋转平台、连杆二；所述的第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨、滑块、四万向铰平行四边形机构。本发明采用三分支并联机构实现五自由度运动，结构紧凑、制造成本低，同时具备高刚度和超大工作空间，在航空航天等领域具有良好的应用前景。