[发明专利]融合力形感知的介入式导管手术机器人、控制系统及方法在审
| 申请号： | 202211006905.0 | 申请日： | 2022-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN115363774A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李天梁;裴青峰;宋珍珍;王量;郭金秀;谭跃刚 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61M25/01 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 肖明洲 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合力形感知的介入式导管手术机器人、控制系统及方法，本发明提供的导管手术机器人包括从手与主手两部分；从手包括驱动装置与气路模块，主手包括硬件模块、上位机与控制手柄；气路模块包括气源与气路元件盒两部分，为驱动装置供气；驱动装置通过设置在导管内形状传感器、轴向运动模块内近端力传感器与夹爪内夹持力传感器将力‑形多参数反馈信号传输至硬件模块，并通过网络传输至上位机进行处理；上位机和控制手柄发送控制指令至从手，实现手术机器人的自动控制、手动控制两种控制模式。本发明机器人具有体积小结构简单、采用柔性装置夹持导管、抗电磁干扰、导管力‑形多参数感知的优点，因而具备较好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 感知 介入 导管 手术 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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