[发明专利]一种基于干扰观测器的自行车轨迹跟踪滑模控制方法在审
| 申请号： | 202211083062.4 | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115437253A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;徐溢鸿;颜斌;马学条;郑雪峰 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 阮玉欣 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于干扰观测器的自行车轨迹跟踪滑模控制方法，包括S10，添加不同的滑模控制器和期望路径信息；S20，传感器组采集运动参数；S30，对运动参数进行整合求差，得到各运动参数的跟踪误差；S40，将跟踪误差带入预设的滑模面内，作用于反作用轮驱动电机、前进电机和转向舵机；S50，判断是否出现饱和溢出的情况，出现异常则结束运行；否则返回S20循环运行。本发明控制自行车的车把以及后轮驱动力，通过变换的坐标系作为参考误差，采用稳定收敛的趋近律获得参考转向和参考速度。以预定时间内到达的终端滑模设计来控制后轮驱动力来跟进期望速度，最终实现整体基于自行车架构的轨迹跟踪方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 自行车 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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