[发明专利]一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法在审
申请号: | 202211146578.9 | 申请日: | 2022-09-20 |
公开(公告)号: | CN115303377A | 公开(公告)日: | 2022-11-08 |
发明(设计)人: | 唐德栋;王罡;吕鑫;姜金刚;于文卓;沈成成 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨理工大学 |
主分类号: | B62D57/02 | 分类号: | B62D57/02;B25J11/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150080 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法,包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板,滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承,所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态,通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换,进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气,使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动,本发明的控制简单,成本低,质量小,灵活性高,对复杂环境具有较强的适应性。 | ||
搜索关键词: | 一种 可变 软体 滚动 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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