[发明专利]一种考虑水动力学影响的电动机械臂自适应鲁棒控制方法在审
| 申请号： | 202211598097.1 | 申请日： | 2022-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN116330272A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 陈正;庞丰叶;沈翀;王奕辰;黄方昊;陈家旺;梅德庆 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑水动力学影响的电动机械臂自适应鲁棒控制方法。方法包括：建立非线性动力学和水动力学模型；使用自适应鲁棒控制法建立自适应鲁棒控制器；将水下电动机械臂的各个关节的角度跟踪误差输入自适应鲁棒控制器中，采用梯度下降法进行参数估计矩阵的在线自适应迭代更新，更新完成后输出自适应鲁棒控制律作为水下电动机械臂的各个关节的力矩，最终实现对水下电动机械臂的各个关节的角度的精准控制。本发明方法充分考虑克服水下电动机械臂在水下作业时受到的水动力学因素、模型不确定性及水下外干扰的影响，在保证闭环稳定性的同时，降低了机械臂跟踪误差，提升了控制精度从而提升水下电动机械臂水下作业性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 动力学 影响 电动 机械 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
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