[发明专利]一种基于backstepping的除草机器人轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202211711204.7 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN116257055A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 杨晓惠;王彩霞;尹晓琳;胡静;李翠芳 | 申请（专利权）人： | 邯郸科技职业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京鑫瑞森知识产权代理有限公司 11961 | 代理人： | 王钟楠 |
| 地址： | 056046 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于backstepping的除草机器人轨迹跟踪方法，该轨迹跟踪方法具体包括如下步骤：采集除草机器人的工作区域信息；对机器人工作除草区域进行划分；根据工作区域信息来规划割草路径；对规划路径进行仿真试验验证；基于边界识别技术进行对比试验分析，本发明通过该轨迹追踪控住器，使移动除草机器人在轨迹追踪控制器的作用下，能实现对给定目标的进行全局渐近追踪，从而便于移动除草机器人按照规定的控制轨迹进行除草作业，确保了移动除草机器人在覆盖所有除草工作区域的情况下能够进行全面有效的除草作业，避免除草后出现未进行除草作业的区域，使移动除草机器人的除草过程无需人工的参与，保证了移动除草机器人除草作业的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 backstepping 除草 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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