[发明专利]一种基于聚类的多无人机分布式动态任务分配方法在审
| 申请号： | 202310181484.3 | 申请日： | 2023-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN116149370A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 张祥银;谢临;张相森;夏爽 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京伊诺未来知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 杨群 |
| 地址： | 100020 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于聚类的多无人分布式动态任务分配方法，用于解决多无人机的动态任务分配问题，并可根据救援场景中的实时信息，对任务进行快速、可靠的重分配。由于在传统的CBBA的方法中，每架无人机从全部任务中选择适合的任务以构建自身的任务包，这使得其在协商过程中发生的冲突较多，降低了效率，因此提出了一种基于聚类的CBBA方法，与传统CBBA方法相比，每架无人机无需从全部任务中选择构建自己的任务包，而是优先选择距离其较近的任务构建任务包，提高效率。改进方法相比于基本的CBBA方法能有效地处理任务增加、无人机故障、群组合并等突发情况，并以最小的代价完成任务的重新分配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 分布式 动态 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
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