[发明专利]水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置有效
| 申请号： | 202310205875.4 | 申请日： | 2023-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN116339355B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 高宏宇;张木;薛任宇欣;张育玮;孔凡忠;王锐;赵宏亮;黄磊;刘鹏 | 申请（专利权）人： | 新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李婧 |
| 地址： | 100078 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种水下航行器及其编队跟踪控制方法和装置，根据导航轨迹以及期望时变队形，确定水下航行器的队形跟踪误差；基于海流干扰对水下航行器编队跟踪控制的影响，确定水下航行器的运动学不确定项；基于运动学不确定项和队形跟踪误差，对水下航行器进行编队跟踪控制。本发明在水下航行器编队跟踪控制中对水下航行器运动学不确定项进行了补偿，提升了水下航行器的队形跟踪能力和抗扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 及其 编队 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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