[发明专利]一种处理复杂环境下动态物体的视觉定位与建图方法在审
| 申请号： | 202310528902.1 | 申请日： | 2023-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN116563341A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 崔岸;马耀辉;郭帅;张新颖;梁添锰钰;杨萌萌 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/10;G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/08;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种处理复杂环境下动态物体的视觉定位与建图方法，包括：获取图像数据中的ORB特征点并基于神经网络对图像数据进行实例分割；计算语义ORB特征点；将语义ORB特征点分为静态特征点与潜在动态特征点，基于静态特征点匹配结果进行帧间位姿估计，并根据特征点匹配的自适应阈值极线约束算法进行动态特征点剔除，获得特征点队列；根据特征点队列跟踪相机位姿，获得帧间位姿信息，根据局部地图进一步跟踪并优化位姿信息；根据关键帧策略选取关键帧，并基于关键帧进行地图点生成和当前关键帧的局部地图优化；选择并生成回环与地图融合候选关键帧，基于改进的共同区域检测算法进行回环优化与地图融合，获得优化后的关键帧位姿与全局地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 处理 复杂 环境 动态 物体 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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