[发明专利]不等式约束的非线性系统卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 202310656957.0 | 申请日： | 2023-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN116680910A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;陈泽龙;葛丹桐;朱圣英;崔世晟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/11;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 付雷杰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开的不等式约束的非线性系统卡尔曼滤波方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：构建柔性附着导航估计问题；根据无迹卡尔曼滤波器求解不考虑柔性体约束条件的无约束估计值，将柔性附着导航估计问题中约束估计值表示成关于无约束估计值的函数，更新节点状态的估计误差协方差矩阵。基于修正函数构建用于解算约束估计值的约束卡尔曼滤波器；引入缩放因子连接变换后的约束估计误差与无约束估计误差；分析缩放因子对于该误差协方差矩阵中各元素的影响。将修正函数设计成投影函数，求解柔性体约束下节点状态可行域的凸包，将无约束估计值投影到该凸包上，从而解算出柔性附着导航估计问题中的约束估计值，提高柔性附着导航估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 不等式 约束 非线性 系统 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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