[发明专利]一种基于行为克隆和协同性系数的三体协同搬运方法及系统有效
| 申请号： | 202310687733.6 | 申请日： | 2023-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN116449850B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李新德;钱玉航;吕志伟 | 申请（专利权）人： | 南京泛美利机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 梁本花 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于行为克隆和协同性系数的三体协同搬运方法及系统，该方法包括：根据搬运状态，将搬运任务划分为各个搬运阶段，包括抬升阶段、放下阶段、加速阶段、匀速阶段、减速阶段、转弯阶段；针对不同的搬运阶段，虚拟人通过感知设备学习人类搬运习惯，并反馈到行为克隆鼓励策略算法更新机器人搬运策略，同时通过平滑函数调整机器人行为，使得人机协作进入稳定状态。本发明在传统的人机协作任务中加入可交互、多途径感知信息、智能平衡人机行为差异、智能决策的虚拟人，运用行为克隆网络使机器人在不同阶段做出与人相近的行为动作，通过协同性系数调整算法使人机行为达成一致，使得系统进入稳态，有效提高了任务协作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行为 克隆 和协 同性 系数 体协 搬运 方法 系统 | ||
【主权项】：
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