[发明专利]基于T-S模糊与伪逆二次规划的AUV执行机构容错控制方法在审
| 申请号： | 202310906983.4 | 申请日： | 2023-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN116909296A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 吴云凯;朱泽凡;周扬;胡大海 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212103*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于T‑S模糊与伪逆二次规划的自主式水下机器人(AUV)执行机构容错控制方法，包括的主要步骤是：(1)建立AUV控制系统的非线性T‑S模糊模型；(2)设计基于状态反馈的模糊控制器，为AUV运动提供输入信号的同时保证系统运行稳定；(3)对AUV的推进系统进行冗余布置，并对相关的自由度进行归一化处理，方便实现基于推力分配的容错控制策略；(4)通过AUV推进系统的冗余布置，采用拉格朗日乘子算法计算伪逆分配方法的解；(5)当控制量超出约束范围，伪逆法不能自动调整其余控制量，采用二次规划的方法补充剩余控制量，使得在控制受限的情况下，冗余的推进器也可以为AUV机体提供足够的推力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 二次 规划 auv 执行机构 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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