[发明专利]一种基于运动约束的水下机器人轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202311007450.9 | 申请日： | 2023-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN116880517A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 王轶群;田启岩;白金刚;杨道嵩;孙宏林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及水下机器人运动控制领域，尤其涉及变结构水下机器人在线轨迹规划方法。采用增广状态矩阵形式描述了运动速度误差、位置误差与运动速度增量的函数关系，将目标函数降阶为由运动速度增量构成的标准二次规划函数，提升了目标函数的计算效率；同时，针对运动速度约束、运动增量约束等多元约束空间求解搜索效率低的问题，将运动速度约束、运动增量约束等多元约束空间归一化为基于运动增量的线性约束，提升了约束空间内的求解搜索效率，实现了变结构水下机器人在有限运动速度、有限速度增量等运动约束条件下的在线轨迹规划，为水下机器人提供在线实时轨迹导引信号，水下机器人根据轨迹规划的目标导引信号分配推进器、机械臂关节的控制量，对水下机器人进行运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 约束 水下 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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