[发明专利]基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202311070491.2 | 申请日： | 2023-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN116859964A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学;济宁学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 付红莉 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于优先级竞争深度双Q网络的水面无人艇避障方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建无人艇仿真环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机和风速风向传感器，用于获取图像和风速风向信息；基于竞争Q网络和双Q网络构建策略模型，创建优先经验回放记忆池，使用优先经验回放记忆池里的样本进行模型的训练。本发明通过将优先经验回放记忆池和竞争深度双Q网络相结合，大大提高了模型训练的速度和稳定性，将双Q网络的设计思想考虑到策略模型中去，大大缓解了Q学习的过估计问题，将风速风向考虑到状态中，能够保证策略模型可以根据环境输出更准确的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 优先级 竞争 深度 网络 不同 风速 风向 水面 无人 自主 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学;济宁学院，未经上海大学;济宁学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202311070491.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
