[发明专利]搬运系统及搬运系统的搬运方法

权利要求书

1.一种搬运系统，具备：

使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；和

包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，具备：

控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和

控制通过所述搬运用机械手进行的所述工件的搬运动作的第二控制装置；

所述搬运用机械手形成为包括引导所述工件的引导件，并且使所述引导件在水平方向以及上下方向上移动而搬运所述工件的结构；

所述第一控制装置以及所述第二控制装置形成为使通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作相同步的结构。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第一控制装置形成为与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作同步地执行通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作的结构。

4.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第二控制装置形成为与通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作同步地执行通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作的结构。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的搬运系统，其特征在于，所述第二控制装置形成为如下结构：通过以相对于所述引导件的上下方向的运动的顺应性较低且相对于所述引导件的水平方向的运动的顺应性较高的形式设定的顺应性控制来控制通过所述搬运用机械手进行的搬运动作。

6.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，具备：

控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和

检测所述悬吊的所述工件的载荷的载荷检测器；

所述第一控制装置形成为如下结构：存储悬吊的所述工件的静止载荷，并且以使在搬运中通过所述载荷检测器检测到的所述载荷达到所存储的所述静止载荷的形式控制所述工件的升降动作。

7.根据权利要求2至6中任意一项所述的搬运系统，其特征在于，

所述悬吊机构包括安装所述工件的安装部、和在不同的位置上分别悬吊所述安装部的多个悬吊部；

所述升降单元包括对每个所述悬吊部分别设置且改变所述悬吊部的悬吊长度的多个升降机构；

所述第一控制装置形成为独立地驱动所述升降机构的结构。

8.根据权利要求2至7中任意一项所述的搬运系统，其特征在于，

所述支持机构具有使所述悬吊机构在水平方向上移动的驱动单元；

所述第一控制装置形成为在所述搬运用机械手使所述引导件在水平方向上移动时，与所述引导件的水平方向的运动同步地驱动所述驱动单元的结构。

9.根据权利要求2至8中任意一项所述的搬运系统，其特征在于，所述引导件形成为允许相对于所述引导件的所述工件的上下方向的相对运动且在水平方向上引导并搬运所述工件的结构。

10.一种搬运系统的搬运方法，

是具备使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；和

包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置的搬运系统的搬运方法；具有：

通过所述搬运用机械手搬运所述工件的搬运工序；和

通过所述升降单元使所述工件升降的升降工序。

11.根据权利要求10所述的搬运系统的搬运方法，其特征在于，

所述搬运用机械手形成为包括引导所述工件的引导件，并且使所述引导件在水平方向以及上下方向上移动而搬运所述工件的结构；

使所述搬运工序中的所述引导件的上下方向的移动动作与所述升降工序中的所述工件的升降动作相同步。

12.根据权利要求11所述的搬运系统的搬运方法，其特征在于，在所述升降工序中，与在所述搬运工序中通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作同步地执行通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作。