[发明专利]一种吊装式自动巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种安全巡检装置，尤其涉及吊装式自动巡检机器人。

背景技术

电气设备自身故障造成的电网事故逐年递增，每年约占所有电网事故的一半左右。纵观世界，情况也同样，从国外电网大面积停电事故原因的分析结果也表明，不仅电气设备自身故障一直是危及电网安全运行的主要原因，而且在电网故障中所占比例也相当大。

现有的设备温度监测多是基于热电偶、热电阻、光纤传导等方式，这种测温方式易受传输距离、导线电阻等因素影响，而且该方式需将感温元件紧贴在被测物表面，属于接触式测温，对于大多数设备的安全运行无疑会造成一定的隐患。通过红外监测器以非接触式测温方法对运行设备及其环境进行温度检测，并借助于可视光监视器对故障缺陷部分进行定位，以便对设备及环境的缺陷进行远程判断和提示；通过控制红外、可视光监测器的云台及镜头焦距，对设备进行不间断、全天候（有光和无光环境下）温度监测以及对工况环境防入侵、防盗监视和报警。

因此，本发明采用了一种非接触式温度监测技术，它是一项发展迅速而又倍受欢迎的技术，不仅是企业安全生产的需要，也是企业现代运营管理水平提高的需要。随着我国经济规模越来越大，生产水平越来越高，设备的状态监测和故障诊断技术越来越受到重视，温度图像监控系统机器人也具有非常广阔的市场前景。

发明内容

本发明公开了一种吊装式自动巡检机器人，结合了吊装轨道机器人作业和图像双线性插值，提高红外图像辨识度，实现自主式移动热像巡检测量。采用红外图像和可见光图像融合技术，准确跟踪目标异常情况。可靠的无线传输协议保证了信号传输的稳定性和可靠性。

为解决上述问题，本发明的技术解决方案是：

一种吊装式自动巡检机器人，包括轨道机构、轨道机系统，其特征在于：所述的轨道机系统与轨道机构相配合，轨道机系统下连接有机械臂机构，机械臂机构下连接有温度图像监控系统，轨道机系统与无线传输系统连接。

进一步，所述的轨道机构包括轨道，轨道呈“工“字状，轨道的竖边侧面安装有滑线机构，轨道下边上端面的左右两端部设置有端部固定块，轨道下边下端面设置有端部限位块与中间定位块。

进一步，轨道机系统包括有轨道机外壳、侧板，轨道机外壳内固定有集电器固定板、集电器连接板，调节板通过其上设置的槽孔连接于集线器连接板上，滑触头与调节板连接，滑触头通过调节板与轨道机构的轨道竖边侧面的滑线机构弹性接触或分离，驱动装置固定于轨道机外壳内，并与滑触头通过导线连接，轨道外壳下内面设置有两组端部行程开关及一组中间行程开关。

进一步，所述的机械臂机构通过吊装支架吊装于轨道机系统下，吊装支架下设置有支承架，支承架两端设置有端盖，红外感应、红外对管安装于端盖内，连杆安装与支承架下端，连杆下端弹性连接有接连支架。

进一步，所述的温度图像监控系统由壳体、壳体罩组成，监控系统安装于壳体内，壳体侧面设置有观察窗口。

进一步，所述的无线传输系统包括有无线发射天线、无线网桥组成，无线发射天线与无线网桥通过导线连接，无线发射天线外置于轨道机外壳所设置的孔上，无线网桥设置于轨道机系统内。

本发明的有益效果是：

1、本发明可替代人工现场操作，提高工作效率。尤其对于高空作业、高压、危险等恶劣工作环境下，需要监测大型设备的工作状态、表面温度是否正常，即可使用本发明来实现自动化监测装置。

2、本发明通过吊装轨道机器人作业和图像双线性插值，采用红外图像和可见光图像融合技术，准确跟踪目标异常情况，提高红外图像辨识度，实现自主移动巡检测量。

3、本发明采用自动伸缩机械臂，由行程开关与相应的行程开关限位块定位，与数字控制器技术结合下，可在吊装轨道下方做精确的升降、停止。从而可根据用户的需要，近距离、更准确体现出被测体的温升状况。

4、本发明运用红外人体感应，当在阴暗、夜晚、狭小的空间环境下自动运行时，人员若需经过吊装的轨道机下面，当人员与本装置相距2-3米远时，本发明装置即会发出红色闪光及报警声，并同时停止前进。这样可提醒经过人员小心注意，避免发生碰撞而造成意外伤害，保证人员的安全。

5、本发明使用可靠的无线传输协议，保证了视频数据无线传输的稳定性和可靠性；实现在线巡检。

6、本发明将机器人的平衡结构及自动转向机构设计为一体，不仅大大简化了结构、降低成本，还能在弯直轨道中交替正常且准确运行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视图；