[发明专利]一种反恐探索车、可穿戴设备和虚拟现实探测系统

权利要求书

1.一种反恐探索车，其特征在于，包括：

探索车主体，设置有驱动反恐探索车行驶的行驶组件，所述探索车主体被防爆材料包裹，其中，行驶组件至少包括车轮；

传感器模块，设置于探索车主体上，所述传感器模块至少包括：雷达和超声波传感器，用于检测反恐探索车与周围物体的距离信息；

至少四个摄像头，设置于探索车主体上，用于拍摄周围环境的图像；

处理器，设置于与探索车主体内，与所述行驶组件、传感器模块和至少四个摄像头相连接，用于控制所述行驶组件动作从而驱动反恐探索车行驶，并用于根据所述传感器模块检测的距离信息和所述至少四个摄像头拍摄的图像数据，进行定位和建地图，为反恐探索车规划行驶路线，控制反恐探索车自动行驶；还用于从所述图像数据中，识别出预设的反恐目标及其位置信息，其中，反恐目标包括：爆炸物和武器。

2.如权利要求1所述的反恐探索车，其特征在于，还包括：数据输出模块，所述数据输出模块与处理器相连接，用于无线传输识别到的反恐目标及其位置信息。

3.如权利要求1所述的反恐探索车，其特征在于，还包括：GPS定位模块，所述GPS定位模块与处理器相连接，用于实时获取反恐探索车的当前地理位置信息。

4.如权利要求1所述的反恐探索车，其特征在于，所述处理器用于根据传感器模块50检测的反恐探索车与周围物体的距离信息，发出控制信号控制行驶组件60进行相应的动作避障。

5.如权利要求1所述的反恐探索车，其特征在于，所述探索车主体包括前部和后部，前部和后部分别设置有两个摄像头，其中，前部的一个摄像头和后部的一个摄像头拍摄的图像数据经图像拼接后可产生一个全景360度图像，所述至少四个摄像头拍摄的图像数据经图像拼接后可产生至少两个全景360度图像。

6.如权利要求5所述的反恐探索车，其特征在于，所述处理器还包括：

图像处理模块，用于获取所述至少四个摄像头拍摄的图像数据，并进行图像拼接，生成至少两个全景360度图像；

深度学习模块，与所述图像处理模块相连接，用于识别所述至少两个全景360度图像中的反恐目标；

景深检测模块，与所述图像处理模块和深度学习模块相连接，比较所述至少两个全景360度图像，利用三角成像法则，获取深度学习模块识别到的反恐目标的景深信息。

7.如权利要求6所述的反恐探索车，其特征在于，所述图像处理模块还包括：视觉模块，所述视觉模块用于在所述图像处理模块对所述至少四个摄像头拍摄的图像进行拼接前，先进行反畸变与去噪点的预处理。

8.如权利要求6或7所述的反恐探索车，其特征在于，所述处理器还包括：数据整合模块，所述数据整合模块与所述深度学习模块、景深检测模块和GPS定位模块相连接，根据所述深度学习模块识别到的所述反恐目标、景深检测模块计算得到的所述景深信息和GPS定位模块获取的所述当前地理位置信息，生成一个全景360度视频流，所述全景360度视频流包括反恐目标的标示信息和地理位置信息。

9.一种可穿戴设备，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收如权利要求1所述的反恐探索车识别出的反恐目标信息及其位置信息；

VR显示模块，与所述数据接收模块相连接，用于在虚拟现实环境重建所述反恐目标信息及其位置信息，并进行视频播放。

10.一种虚拟现实探测系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的反恐探索车和如权利要求9所述的可穿戴设备。