[发明专利]一种缆索检测机器人

权利要求书

1.一种缆索检测机器人，其特征在于，包括两个开式夹持组件以及伸缩动力源，所述两个开式夹持组件沿缆索轴向方向间隔设置，并可沿所述缆索的径向方向开合运动，且在任一时间，至少有一个开式夹持组件夹紧所述缆索；所述伸缩动力源的动力输出端与其中一个开式夹持组件铰接，所述伸缩动力源的另一端与另一个开式夹持组件固定连接。

2.如权利要求1所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述开式夹持组件包括固定座、夹持轮、两个夹持臂以及旋转动力源，所述夹持轮固定在所述固定座朝向缆索的一侧面上，所述两个夹持臂分别可转动地安装在所述固定座的两侧；所述旋转动力源安装在所述固定座上，并与所述两个夹持臂传动连接，所述旋转动力源带动所述两个夹持臂相互开合运动；每一个所述的夹持臂上远离所述固定座的一端均安装有一个可弹性形变的夹持掌组件，所述两个夹持臂上的夹持掌组件与夹持轮共同夹紧缆索。

3.如权利要求2所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述夹持臂包括转接座、夹持座、第一曲柄、第二曲柄以及连杆，所述转接座的一端铰接在所述固定座的一侧，所述夹持座的一端铰接在所述转接座的另一端上，所述夹持掌组件安装在所述夹持座的另一端；所述第一曲柄固定在所述固定座上，所述第二曲柄固定在所述夹持座上，所述连杆的两端分别与所述第一曲柄和第二曲柄铰接。

4.如权利要求3所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述旋转动力源的动力输出端上安装有第一直齿轮，所述固定座内穿设有旋转轴，所述旋转轴上套固有第二直齿轮，且所述旋转轴的两端分别具有一个第一锥齿轮，每一个所述夹持臂的转接座上均固定有一个第二锥齿轮，所述第一直齿轮与第二直齿轮相互啮合，所述旋转轴两端的两个第一锥齿轮分别与两个转接座上的两个第二锥齿轮相互啮合。

5.如权利要求2所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述夹持掌组件包括夹持掌、叉架、弹簧导向轴、第一导向弹簧、中空导向套以及压力传感器，所述夹持掌可转动地安装在所述叉架的底部，所述弹簧导向轴的底部固定在所述叉架的顶部；所述弹簧导向轴和第一导向弹簧均安装在所述中空导向套内，所述中空导向套内设置有用于防止所述弹簧导向轴掉出的限位台阶，所述弹簧导向轴的周缘上相应地设置有限位凸起，所述弹簧导向轴可沿所述导向套上下移动，所述限位凸起相应地与所述限位台阶相互分离或相互抵顶；所述压力传感器安装在所述中空导向套的顶部，所述第一导向弹簧的一端始终与所述压力传感器相接触，其另一端套设在所述弹簧导向轴上，并相应地抵顶在所述弹簧导向轴的限位凸起上，所述弹簧导向轴沿所述导向套的上下移动，带动所述第一导向弹簧挤压所述压力传感器。

6.如权利要求1所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述检测机器人还包括两个导向组件，所述两个导向组件分别安装在所述两个开式夹持组件的两相对外侧，并始终夹置在所述缆索的外缘上，且所述导向组件可沿所述缆索的径向方向弹性收缩。

7.如权利要求6所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述导向组件包括若干导向轮部件、若干第二导向弹簧、若干销轴和若干固定座，所述固定座固定在所述开式夹持组件上，所述导向轮部件通过所述销轴可转动地安装在所述固定座上，相邻两个导向轮部件之间连接有所述第二导向弹簧。

8.如权利要求7所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述导向轮部件包括导向轮连接杆、固定环、导向轮座和橡胶轮，所述导向轮连接杆的底部通过所述销轴可转动地安装在所述固定座上，所述固定环固定在所述导向轮连接杆的中部，且所述固定环的两端分别开设有用于连接第二导向弹簧的连接孔；所述导向轮座绕所述导向轮连接杆的轴线可转动地安装在所述导向轮连接杆的顶部，所述橡胶轮可转动地安装在所述导向轮座上，并始终与所述缆索相接触。

9.如权利要求8所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述导向轮座上开设有通孔，所述通孔的一侧开设有横槽，所述导向轮连接杆穿设在所述导向轮座的通孔内，且所述导向轮连接杆上与所述横槽相对应的位置处具有螺纹孔，平圆头螺钉穿过所述横槽并螺纹连接在所述导向轮连接杆上。

10.如权利要求1-9中任意一项所述的缆索检测机器人，其特征在于，所述伸缩动力源的动力输出端通过球头关节与其中一个开式夹持组件铰接，所述伸缩动力源的另一端通过缓冲弹簧与另一个开式夹持组件固定连接。