[发明专利]用于抵靠壁进行定位的无人航空载具有效
| 申请号： | 201880064886.2 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN111491861B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 塞姆·安德卫格 | 申请（专利权）人： | 特拉检测公司 |
| 主分类号： | B64U10/13 | 分类号： | B64U10/13;B64U60/50;B64C25/36;B64C39/02;B64U101/70 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 徐金国;吴启超 |
| 地址： | 荷兰布*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 抵靠壁 进行 定位 无人 航空 | ||
【权利要求书】：
1.一种适于在空中悬停时抵靠基本上竖直的壁(2)定位的无人航空载具UAV(1)，所述载具限定纵向轴线(a2)、横向轴线(a3)和竖直轴线(a1)，所述纵向轴线和所述横向轴线共同跨越具有上部侧面(3)和朝向相反的下部侧面(4)的第一平面(RP)，所述载具包括：
主体(10)和由所述主体支撑的多个旋翼(21)，所述旋翼适于在基本上竖直向上的方向上一起在所述载具上施加推进力(FP)；
臂部(50)，所述臂部(50)附接到主体(10)并且包括布置在远离所述主体(10)的所述臂部的远侧端部处的臂部端部(51)；
一个或多个腿部(30,40)，所述一个或多个腿部(30,40)固定地旋转附接到所述主体并且包括第一腿部端部(31)和第二腿部端部(41)，其中当所述旋翼沿所述基本上竖直向上的方向在所述载具上施加所述推进力时，所述腿部端部布置在远离所述主体(10)并在所述臂部端部(51)下方的所述一个或多个腿部(30,40)的远侧端部处；
其中所述臂部端部(51)、所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)与前平面(FP)相交，并且适用于在三个间隔开的位置处一起接触所述壁，所述前平面(FP)在所述第一平面(RP)的所述上部侧面处与所述竖直轴线相交，并与所述第一平面(RP)以在45度至85度之间的第一角度(a)延伸；
并且其中，在所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)与所述基本上竖直的壁接触时，在所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)沿基本上水平的线布置时，并且在所述臂部端部(51)围绕所述第一腿部端部和所述第二腿部端部并朝所述壁接近所述壁时，所述主体、所述旋翼、所述臂部端部和腿部端部适用于共同倾斜直到所述臂部端部(51)接触所述基本上竖直的壁。
2.如权利要求1所述的无人航空载具，其中所述腿部端部(31,41)与正交于所述第一平面(RP)的第二平面(N)相交，并且其中当投影到所述第二平面上观察时，所述旋翼布置在穿过所述腿部端部(31,41)的第一线(L1)与穿过所述臂部端部(51)且平行于所述第一线(L1)的第二线(L2)之间，其中所述旋翼与两条线(L1,L2)间隔开分别等于或大于在所述第一线与所述第二线之间的距离的四分之一的所述距离。
3.如权利要求1或2所述的无人航空载具，其中所述腿部端部(31,41)被布置用于在所述腿部端部(31,41)与所述壁接触并且布置在所述基本上水平的线上时，在所述倾斜期间允许所述旋翼的轴线保持在基本上平行的竖直平面内。
4.如权利要求1、2或3所述的无人航空载具，其还包括附接到所述臂部的检查或操纵装置(52)，其中所述检查或操纵装置适用于测量壁性能和/或操纵所述壁。
5.如权利要求4所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)适用于在与所述壁压力接触的同时检查或操纵所述壁。
6.如权利要求4或5所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)可旋转地附接到所述臂部，优选地弹性地附接到所述臂部。
7.如权利要求4或5所述的无人航空载具，其中所述臂部端部由所述检查或操纵装置(52)形成，所述检查或操纵装置布置用于在所述载具倾斜时与所述壁接触。
8.如权利要求4-7中任一项所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)具有用于接触所述壁的接触端部，其中所述接触端部至少在所述载具处于其中所述臂部端部和第一腿部端部与第二腿部端部接触所述壁的所述倾斜位置时，部分地布置在所述前平面(FP)中。
9.如前述权利要求中任一项所述的无人航空载具，其中所述旋翼的轴线基本上彼此平行地延伸并且正交于所述第一平面(RP)定向。
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- 本发明涉及一种子母式无人机，属于无人机技术领域，解决了现有的无人机不能兼顾灵活性和实现长航时的问题。一种子母式无人机，包括母机、至少两个子机和挂架，所述母机包括母机机翼，所述子机通过相对应的所述挂架对称安装在两个所述母机机翼的下方；所述挂架包括固定连接机构、挂架固定板、挂架前挂点和挂架后挂杆；所述子机设有子机前挂点和子机后挂杆，分别与所述挂架前挂点及所述挂架后挂杆配合。本发明的母机携带子机的子母式无人机结构，一方面能够通过母机实现长时间长航程的飞行，另一方面，子机具有体积小、灵活性高的特点，从而实现对指定地点的投放补给。
- 一种模块化无人机消防车-202010992252.2
- 吕泽民 - 山东指南者消防装备有限公司
- 2020-09-21 - 2023-07-28 - B64U10/13
- 本发明涉及消防救援领域，具体是一种模块化无人机消防车。一种模块化无人机消防车，包括消防车主体、无人机主体和远程控制中心，在消防车主体顶部设置有可开合天窗，在消防车主体内设置有操控平台和自动停机坪，所述消防车主体上还设置有控制器、信号发射接收模块、车载定位系统模块、环境感知系统全方位整机防护模块、远程通讯模块、360°监控模块和供电模块。该种车载无人机消防救援系统采用模块化设计，功能多样，可以充分提升无人机的使用效率。
- 一种基于太阳能的环境监测无人机-202320224040.9
- 许旭 - 南京联汇智能科技有限公司
- 2023-02-15 - 2023-07-25 - B64U10/13
- 本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种基于太阳能的环境监测无人机，包括机体，机体两侧对称设置有四个连接臂，每个连接臂均通过阻尼转轴转动连接有机臂，每个机臂远离机体一端顶面均设置有扇叶；机体底面固定连接有凹型板，机体底面固定连接有固定板，固定板位于凹型板内部，固定板一侧与凹型板一侧内壁之间通过定位轴承水平转动连接有双向螺杆，双向螺杆的双向螺纹对称螺纹连接有两个滑块，两个滑块相对侧均铰接有连杆，两个连杆远离滑块一端均铰接有安装框，安装框内部设置有小型泵。该种基于太阳能的环境监测无人机,可以在一些人力不易到达的地方进行环境监测，加快了环境监测效率，并且使用方便。
- 一种农用无人机-202320459824.X
- 陈果;郝静 - 成都致冠科技有限公司
- 2023-03-13 - 2023-07-21 - B64U10/13
- 本实用新型公开了一种农用无人机，包括无人机本体，无人机本体两侧通过旋翼架安装有旋翼，无人机本体两侧的旋翼架下方分别设有支腿，无人机本体下端通过连接结构与储药箱顶部连接；储药箱内竖直设有转动杆，转动杆上端穿出储药箱并与电机输出端连接，转动杆上设有若干根搅拌杆，储药箱底部出口与输水管连通，输水管上设有若干个喷头。在储药箱内增设搅拌杆，对药物进行充分溶解混合，设置倾斜的箱底，避免药物沉积，影响药液流出；可拆卸的储药箱，方便储药箱的更换与拆卸清洗；稳定结构避免储药箱在无人机飞行过程中因各种因素发生巨大抖动，从而增大连接结构的负荷，造成连接结构损坏；喷头有两处出药喷孔，使得喷洒过程更均匀。
- 一种双喷灭火无人机-202320038993.6
- 尹彬;尹光龙;宋湘永 - 广西大雄鹰科技有限公司
- 2023-01-07 - 2023-07-18 - B64U10/13
- 本实用新型涉及无人机领域，具体公开了一种双喷灭火无人机，包括无人机本体、电源、飞控系统、螺旋桨、起落架，创新点在于无人机本体的下侧设置储水箱及其增压泵、三通接头，三通接头中同一轴向上的两个端口分别设置第一喷枪和第二喷枪。水箱内的水通过增压泵分别从第一喷枪和第二喷枪喷出，调节喷枪的喷射速度和喷射量后可以满足动量平衡(p＝mv)，其中喷射量较大的喷枪对准着火点，喷射速度较大的喷枪用于产生反作用力，确保悬停的无人机平稳。本方案牺牲水箱的少部分水，便可大幅度改善无人机的操控性。
- 一种全方位测绘无人机-202223089343.9
- 冯超 - 壹佰科技（山西）有限公司
- 2022-11-17 - 2023-07-18 - B64U10/13
- 本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种全方位测绘无人机。包括机本体，机本体的外侧设有支撑臂，支撑臂上设有旋翼，机本体的下端设有蓄电盒，蓄电盒的下端设有托架，托架内设有摄像机。实现了在起飞前，实现机本体的水平面调节，以提高测绘无人机在起飞时的平衡性，在降落时，脚板可针对地面的不同倾斜角度进行本身的万向调节，以保证测绘无人机的降落稳定性，通过在机本体上端设置的具有倾斜角度的圆周排列的六个太阳能板结构，实现测绘无人机在天空进行测绘时在不同方向上都能进行对太阳能的能量吸收转换并储蓄到蓄电盒内，提高了测绘无人机上的太阳能板对太阳能的能量吸收转换灵活性。
- 一种基于人工智能的勘测无人机-202310512823.1
- 高雅;夏玉杰;燕慧英;陈梦姿;帅培玲 - 洛阳师范学院
- 2023-05-09 - 2023-07-14 - B64U10/13
- 本发明属于无人机技术领域，且公开了一种基于人工智能的勘测无人机，包括本体，所述本体的四周固定安装有翼架，所述翼架的末端固定安装有旋翼，所述本体底面的四周固定安装有起落架，所述本体的内部固定安装有主电机，所述本体的内部安装有阵列分布的主动齿和从动限位齿，所述主电机和主动齿相互啮合。本发明通过螺杆臂在左右移动时，能够带动支撑架一与支撑架二围绕支撑座转动，使得无人机飞上天空后，电机一工作带动螺杆臂向左移动，带动支撑架一与支撑架二之间的角度增大，支撑座的底部接近本体的底面，从而保证勘测装置在进行勘测时，起落架不会对勘测装置造成影响，保证设备勘测结果的准确详细。
- 一种视觉无人机电网自主巡检装置-202222911176.5
- 孟斌;魏强;路娜 - 郑州航空工业管理学院
- 2022-11-02 - 2023-07-14 - B64U10/13
- 本实用新型公开了一种视觉无人机电网自主巡检装置，涉及电网检修技术领域，包括无人机主体和工作人员，所述无人机主体内腔的底端固定安装有转动电机，所述无人机主体内腔的中部固定安装有电池模块，所述无人机主体的内腔固定安装有通信模块，所述无人机主体的左右两侧固定安装有伺服电机。本实用新型提供一种视觉无人机电网自主巡检装置，通过启动伺服电机带动转动叶进行旋转，随着转动叶的旋转将无人机主体带起在空中进行电网自主巡检工作，接着通过启动转动电机带动底部支架进行旋转，然后通过底部支架的旋转便带动拍摄装置进行旋转，从而实现了平稳落降的觉无人机电网自主巡检装置，进而通过缓冲弹簧的设置，有效的提高了实用性。
- 一种双旋翼系留广告飞行器-202310437548.1
- 刘远强;刘忠鑫;项松;赵为平;姬书得;任赵旭;王留芳 - 沈阳航空航天大学
- 2023-04-21 - 2023-07-07 - B64U10/13
- 一种双旋翼系留广告飞行器，包括机身框架、电子显示屏、螺旋桨机构及起落架机构；机身框架采用板式构型；电子显示屏数量为两面，两面电子显示屏对称设于机身框架前后表面；螺旋桨机构数量为两套，两套螺旋桨机构对称设于机身框架顶部左右两端；起落架机构数量为两套，两套起落架机构对称设于机身框架底部左右两端。本发明的双旋翼系留广告飞行器，将无人机作为电子显示屏的搭载工具，与传统建筑楼宇搭载电子显示屏方式相比，可有效扩大广告宣传辐射范围，与传统汽车搭载电子显示屏方式相比，可不受地面道路情况限制，观察视角为仰视，空中能够对电子显示屏产生遮挡的物体大幅度减少，在广告宣传辐射范围增大的基础上进一步改善广告宣传效果。
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