[发明专利]柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统

权利要求书

1.一种柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：包括若干单体机器人及自适应防坠落机构，自适应防坠落机构包括一柔性连接件及若干组设置在若干个单体机器人上的滑轮组，柔性连接件穿设于若干个单体机器人的滑轮组之间，实现若干单体机器人的柔性连接，所述单体机器人包括架体、清扫机构、驱动机构、吸附机构，所述清扫机构安装于架体的两侧，所述驱动机构传动安装于架体内部，包括驱动源和驱动轮，所述驱动源提供驱动动力，驱动轮与驱动源连接，被驱动源带动转动，所述驱动轮外露于架体的底部，所述吸附机构包括若干吸附单元，若干吸附单元设置于架体的底部，且吸附表面用于与待清扫筒体的表面吸附，以将机器人吸附于筒体表面；所述柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统还包括测距机构，所述测距机构设置于架体的顶部面板上，且测距机构包括分别靠近架体前端和后端的两个，分别用于检测机器人前端和后端的距离，且测距机构的设置高度高于清扫机构的设置高度。

2.如权利要求1所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述自适应防坠落机构的滑轮组包括主滑轮、左侧滑轮、右侧滑轮，左侧滑轮、右侧滑轮分别设置于主滑轮的左侧和右侧，所述柔性连接件S型依次绕过左侧滑轮、主滑轮、右侧滑轮。

3.如权利要求2所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述主滑轮内部设置自适应收卷结构，所述自适应收卷结构用于储存部分长度余量，自适应收卷结构的两端分别与绕过主滑轮的柔性连接件连接，以牵引柔性连接件收缩和伸长。

4.如权利要求1所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述驱动机构的驱动源为电机，驱动轮为麦克纳姆轮。

5.如权利要求4所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述驱动机构还包括自适应连接件、缓冲件，所述自适应连接件包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆，第一连杆的另一端与架体的底部铰接，第三连杆的另一端与架体的底部铰接，第二连杆与第三连杆的铰接点与驱动轮连接，所述缓冲件包括缓冲弹簧、缓冲杆，所述缓冲弹簧的上端与架体底部固定连接，下端与驱动轮的连接，所述缓冲杆的上端与架体底部固定连接，缓冲杆的下端设置于缓冲弹簧内部。

6.如权利要求5所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述清扫机构包括前清扫刷、后清扫刷，所述前清扫刷、后清扫刷均通过清扫臂安装于架体上，所述清扫臂与架体之间采用轴连接，还在清扫臂与架体之间设置弹性连接件，以使清扫臂与筒体表面紧密接触。

7.如权利要求1所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统还包括检查维护机构，所述检查维护机构包括支撑单元和图传单元，所述支撑单元的一端与架体连接，另一端用于安装检查维护具体设备，所述图传单元用于采集待清扫筒体的表面现场图片，并发送至外部系统。

8.如权利要求7所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述支撑单元为机械臂，所述图传单元为视频拍摄器及通讯单元。

9.如权利要求1所述的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，其特征在于：所述吸附单元包括上连接座、下连接座、磁铁、铰接轴，所述上连接座的上端与架体底部固定连接，下端与下连接座的上端通过铰接轴铰接，下连接座的下端连接磁体，磁体的吸附面朝向待吸附物体设置。