[发明专利]一种行李类别的确定方法及装置

权利要求书

1.一种行李类别的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集设备获取包含行李的当前实际场景的图像信息；

根据所述图像信息，确定与当前实际场景的图像信息对应的点云文件；

对所述点云文件进行处理，获取所述图像信息中所有对象的点云数据；

根据所述点云数据，确定行李的类别。

2.根据权利要求1所述的行李类别的确定方法，其特征在于，通过图像采集设备获取包含行李的当前实际场景的图像信息，包括：

通过双目相机对包含行李的当前实际场景进行图像采集，获取第一图像以及第二图像；所述第二图像为包括行李空间姿态的深度图像。

3.根据权利要求2所述的行李类别的确定方法，其特征在于，根据所述图像信息，确定与当前实际场景的图像信息对应的点云文件，包括：

获取所述深度图像的各像素点的三维坐标；

根据所述各像素点的三维坐标以及每一像素点的深度值，确定与当前实际场景的图像信息对应的点云文件。

4.根据权利要求2所述的行李类别的确定方法，其特征在于，对所述点云文件进行处理，获取所述图像信息中所有对象的点云数据，包括：

根据所述点云文件中，点与点之间的距离不同和/或点与点之间的连续性，将不同范围内的点分成不同的部分，对当前实际场景的所述点云文件进行分割，获取图像上所有对象的点云数据；所述对象包括图像上出现的物体。

5.根据权利要求4所述的行李类别的确定方法，其特征在于，根据所述点云数据，确定行李的类别，包括：

根据所述图像上的对象的点云数据，确定行李的特征信息；

根据行李的特征信息，确定行李的类别。

6.根据权利要求5所述的行李类别的确定方法，其特征在于，所述第一图像中的行李的特征信息包括以下至少一项：

行李的长；

行李的宽；

行李的高。

7.根据权利要求6所述的行李类别的确定方法，其特征在于，所述根据所述图像上的对象的点云数据，确定行李的长，包括：

其中，为行李的长；为行李的像素长；为数据长的像素值；为获取的深度图信息；为相机的长视角。

8.根据权利要求6所述的行李类别的确定方法，其特征在于，所述根据所述图像上的对象的点云数据，确定行李的宽，包括：

其中，为行李的宽；为行李的像素宽；为数据宽的像素值；为获取的深度图信息；为相机的宽视角。

9.根据权利要求6所述的行李类别的确定方法，其特征在于，所述根据所述图像上的对象的点云数据，确定行李的高，包括：

其中，为行李的高；为预先构建的深度图信息；为获取的深度图信息；为相机距行李所在的传送带的高度；为传送带的倾斜角度。

10.根据权利要求6所述的行李类别的确定方法，其特征在于，根据行李的特征信息，确定行李的类别，包括以下至少一项：

根据行李的尺寸，确定行李的类别；

根据行李的表面及边缘特征，确定行李的类别；

根据行李的表象特征，确定行李的类别。

11.根据权利要求10所述的行李类别的确定方法，其特征在于，根据行李的尺寸，确定行李的类别，包括：

行李的边缘对应的尺寸的大小为预设固定值，且行李的边缘对应的高度尺寸的大小成递减或递增趋势，确定行李为托盘或者放置于托盘上的行李。