[发明专利]一种六维力/力矩测量装置在审
申请号: | 202010968426.1 | 申请日: | 2020-09-15 |
公开(公告)号: | CN111964829A | 公开(公告)日: | 2020-11-20 |
发明(设计)人: | 杨茗予;左国坤;伏荣真;施长城;张佳楫 | 申请(专利权)人: | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
主分类号: | G01L5/1627 | 分类号: | G01L5/1627 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 张欣然 |
地址: | 315300 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 六维力 力矩 测量 装置 | ||
1.一种六维力/力矩测量装置,其特征在于,包括加载台(1)、X轴力矩承载构件(2)、X轴Y轴力承载构件(3)、Y轴力矩承载构件(4)、Z轴力承载构件(5)、Z轴力矩承载构件(6);
所述加载台(1)用于承受施加的力和力矩;所述X轴Y轴力承载构件(3)和所述Z轴力承载构件(5)均呈折弯设置;
所述X轴力矩承载构件(2)固定连接所述加载台(1)和X轴Y轴力承载构件(3);
所述Y轴力矩承载构件(4)固定连接所述X轴Y轴力承载构件(3)和所述Z轴力承载构件(5);
所述Z轴力矩承载构件(6)固定连接所述Z轴力承载构件(5)和固定台;
所述X轴力矩承载构件(2)、和/或所述X轴Y轴力承载构件(3)、和/或所述Y轴力矩承载构件(4)、和/或所述Z轴力承载构件(5)、和/或所述Z轴力矩承载构件(6)上贴装应变片。
2.根据权利要求1所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述X轴力矩承载构件(2)、所述Y轴力矩承载构件(4)、所述Z轴力矩承载构件(6)的两端分别设置用于连接固定的法兰盘。
3.根据权利要求2所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述X轴力矩承载构件(2)、所述Y轴力矩承载构件(4)、所述Z轴力矩承载构件(6)的形状尺寸相同,能够相互替换。
4.根据权利要求2所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述X轴Y轴力承载构件(3)为一体式结构,具有四个相互垂直的侧壁;
所述X轴力矩承载构件(2)和所述Y轴力矩承载构件(4)分别固定连接在所述X轴Y轴力承载构件(3)末端相互垂直的侧面上。
5.根据权利要求2所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述Z轴力承载构件(5)包括两个相互垂直的侧面,所述Y轴力矩承载构件(4)和所述Z轴力矩承载构件(6)分别固定连接在所述Z轴力承载构件(5)相互垂直的两个侧面上。
6.根据权利要求2所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述X轴Y轴力承载构件(3)和所述Z轴力承载构件(5)的表面贴装应变片的位置为机加工的凹槽面。
7.根据权利要求1至6任一项所述的六维力/力矩测量装置,其特征在于,所述X轴力矩承载构件(2)、所述Y轴力矩承载构件(4)和所述Z轴力矩承载构件(6)分别位于所述加载台(1)的三个轴线同轴。
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- 2022-10-28 - 2023-04-04 - G01L5/1627
- 本发明公开了一种管片拼装反力的监测系统、方法以及管片调整方法,属于管片装配领域,其利用设置在管片环形或纵向沟槽内的薄膜压力传感器对管片在拼装过程中的接触应力进行检测,并根据区域关系推演获取环向或纵向的拼装反力,以此实现对管片拼装作业过程中其拼装反力的实时监测,进而确保管片装配作业的正常进行运行。本发明的盾构管片的调整方法,其以拼装反力监测方法为基础,并根据实际施工情况和管片材料制定阈值,并将其与所监测到的拼装反力进行比对,以此作为基础指导管片拼装力的大小调整和姿态控制,实现快速且精确的管片拼装作业,具有良好的实用价值与应用前景。
- 可测两个法向力大小及分布的检测装置及方法-201710044960.1
- 王勇;胡珊珊;姜礼杰;陈恩伟;刘正士 - 合肥工业大学
- 2017-01-20 - 2023-03-31 - G01L5/1627
- 本发明公开了一种可测两个法向力大小及分布的检测装置及方法,其特征是:在平板的底部设置结构相同的四个支撑梁,包括第一梁、第二梁、第三梁和第四梁;四个支撑梁关于平板中心呈十字对称,支撑梁的首端呈竖向与平板固定连接,支撑梁的末端为固定端;在支撑梁上设有应变片,根据应变片的检测信号计算获得平板上所受两个法向力的大小与分布。本发明能够通过测量获得作用在平板上两个法向力的大小和位置;并能更进一步地通过测量获得作用在平板上的两个互相垂直的切向力的大小和方向,解耦性好,抗干扰能力强。
- 一种多轴力传感器-202222995750.X
- 黄约 - 上海宇立实业(集团)有限公司
- 2022-11-10 - 2023-03-28 - G01L5/1627
- 本实用新型公开了一种多轴力传感器,包括有相向设置的上台体和下台体,上台体和下台体之间设置有多个测力柱,测力柱包括有横向测力臂和竖向测力臂,竖向测力臂的一端部与横向测力臂的中部相固连,横向测力臂的两端部分布与上台体的周壁相固连,竖向测力臂的另一端部与下台体相固连,横向测力臂的两端以及竖向测力臂上布置有应变片。本实用新型所需的开槽相对较少,下台体无需开槽也即无需切除更多的材料,多轴力传感器受力不易变形、结构更为紧凑,且无需增加过多额外的零件来辅助实现下台体的密封以防水防尘;测力柱为T型结构,T型梁结构刚度强,传感器受力后变形减少,动态响应频率明显提高。
- 一种基于驾驶室悬置三向力传感适配装置-202222487778.2
- 张宗阳;王立泰;王凯;邴涛;孙士涛 - 中国重汽集团济南动力有限公司
- 2022-09-20 - 2023-03-14 - G01L5/1627
- 本实用新型提供一种基于驾驶室悬置三向力传感适配装置,涉及车辆测试领域,包括:适配上支架、驾驶室悬置三向力传感组件以及适配下支架;驾驶室悬置三向力传感组件设有上施力板、测力梁和下承载板;适配下支架与下承载板通过第二螺栓连接;测力梁分别与上施力板和下承载板连接;测力梁内部设有三向力传感器;适配上支架的底面与上施力板通过第一螺栓连接;适配上支架的一端连接有横向连接板,横向连接板上设有连接螺孔;适配上支架的上延伸板设有两个沉头螺孔。可在原悬置完整状态下通过三向力传感器感应三向分力,而且不影响驾驶室悬置设计参数和驾驶室悬置的载荷传递路径,能够精确获取驾驶室悬置三向分力。
- 一种双十字梁结构六维力传感器-202110484008.X
- 赵金海;黄浩;李向征 - 中国航天空气动力技术研究院
- 2021-04-30 - 2023-03-07 - G01L5/1627
- 本发明提供一种双十字梁结构六维力传感器,采用两层正交布置的测量梁,并在测量梁与固定框之间设计了柔性梁,且两层测量梁之间通过中间传力梁进行力的传递,避免了串扰和两层结构滑移所造成的摩擦力的干扰,有效减少了各分量之间的干扰,明显提高了测量精度;该传感器上所有的应变片引线按照电路设计编号在接线盒的端子排上组合成测量电路,有效提高了贴片工人的组桥时间,调高了生产效率。
- 一种交错梁式六维力传感器-202211306755.5
- 何国田;何玉泽;林远长;严少秋;毕港平;尚明生 - 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
- 2022-10-24 - 2023-02-28 - G01L5/1627
- 本发明涉及一种交错梁式六维力传感器,包括运算模块、轴体、传感器壳体;采用设置在轴体上下半段的第二横梁、第一横梁组成双层梁结构,并在第一横梁和第二横梁上设置压敏单元;轴体的顶部与外部器件进行连接,进而受力,轴体将受力传递至第一横梁和第二横梁中,受力的横梁产生轻微形变从而挤压压敏单元,压敏单元受力后产生电信号并传输至运算模块中,运算模块根据第一横梁和第二横梁的受力数据生成六维力数据;本发明由于采用横梁和压敏单元的结构,因此可以避解决在长期使用后的劣化问题,同时采用双层梁结构,并通过轴体耦合,承载能力强。
- 一种六维力传感器的变结构弹性梁-202211467343.X
- 宋爱国;徐菁菁 - 东南大学深圳研究院
- 2022-11-22 - 2023-02-24 - G01L5/1627
- 本发明是一种六维力传感器的变结构弹性梁,在中心台(1)的四个侧面分别连接一个主梁(2),每一个主梁的外端铰接一个可变梁(3);基座(4)的主体为一个方形结构,在基座的四个外侧面分别设有一个外侧固定板(10),每一个外侧固定板上设有一个浮动梁(5),每一个浮动梁上设有一个侧矩形凸台(8),在基座的四个外侧固定板内侧分别设有一个下矩形凸台(7);可变梁的外端可与下矩形凸台或侧矩形凸台螺纹固定连接;在主梁的上下表面和两侧面分别设有应变片(9)。本发明在保证六维力传感器双量程高灵敏度测量的同时,具有结构简单、维间耦合低等优点。
- 弹性体和使用了该弹性体的力传感器-201980078288.5
- 远藤嵩幸;铃木隆史 - 日本电产科宝电子株式会社
- 2019-12-02 - 2023-02-17 - G01L5/1627
- 弹性体具备第一结构体(16-1)、多个第二结构体(16-2)、及多个第三结构体(16-3)。第一结构体(16-1)连接有可在六轴方向上变形的多个第一弹性部(16-4)。多个第二结构体(16-2)分别具有可在六轴方向上变形的第二弹性部(16-5)和与第二弹性部连接的中继部(16-6)。多个第三结构体(16-3)设置于第二结构体各自的中继部和每个第一弹性部之间。第一结构体、第二结构体、第三结构体、中继部、第一弹性部及第二弹性部由一张金属板构成,第二结构体、第三结构体、中继部、第一弹性部及第二弹性部是被折弯的金属板。
- 平面串联无耦合型六维腕力传感器-202110857774.6
- 李立建;王迎佳;郭飞;王欣欣;张楠楠;卢朋;范以撒;周甲伟;李冰 - 华北水利水电大学
- 2021-07-28 - 2023-02-07 - G01L5/1627
- 本发明公开了平面串联无耦合型六维腕力传感器,包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组;弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁,T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置,固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构;本发明将测量面外和测量面内力与力矩相分离,实现分别解耦测量,从结构上实现力和力矩的解耦,有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题,具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点,适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。
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