[发明专利]一种室内机器人定位导航系统及信号采集方法

权利要求书

1.一种室内机器人定位导航系统，包括移动平台（1）、移动装置（2）、信息采集装置（3）、控制装置（4）、建图任务发布模块（5）、第一指令发送模块（6）、激光雷达SLAM建图模块（7）、第一数据上传模块（8）、第一数据输送模块（9）、信号采集点设置模块（10）、采集任务设置模块（11）、采集任务发布模块（12）、第二指令发送模块（13）、路线规划采集信号模块（14）、第二数据上传模块（15）、第二数据输送模块（16）和数据处理模块（17），其特征在于：所述移动平台（1）的一侧设置有移动装置（2）；

所述移动装置（2）包括电机（21）和麦克纳姆轮（22），所述移动平台（1）的底端外壁上分布固定连接有电机（21），所述电机（21）输出轴的一端外壁上固定连接有麦克纳姆轮（22），所述移动平台（1）的顶端外壁上设置有信息采集装置（3）；

所述信息采集装置（3）包括固定支架（31）和信号采集器（32），所述移动平台（1）的顶端外壁上固定连接有固定支架（31），所述固定支架（31）的顶端外壁上固定连接有信号采集器（32），所述移动平台（1）的顶端外壁上设置有控制装置（4）；

所述控制装置（4）包括控制器（41）、二维激光雷达（42）、摄像机（43）和机器人管理平台（44），所述移动平台（1）的顶端外壁上设置有控制器（41），所述移动平台（1）的顶端外壁上对应控制器（41）的一侧设置有二维激光雷达（42），所述移动平台（1）的顶端外壁上对应二维激光雷达（42）的一侧设置有摄像机（43），所述移动平台（1）的顶端外壁上对应摄像机（43）的一侧设置有机器人管理平台（44），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有建图任务发布模块（5），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上对应建图任务发布模块（5）的一侧设置有第一指令发送模块（6），所述二维激光雷达（42）的一侧内壁上设置有激光雷达SLAM建图模块（7），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有第一数据上传模块（8），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有第一数据输送模块（9），所述信号采集器（32）的一侧内壁上设置有信号采集点设置模块（10），所述信号采集器（32）的一侧内壁上对应信号采集点设置模块（10）的一侧设置有采集任务设置模块（11），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有采集任务发布模块（12），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上对应采集任务发布模块（12）的一侧设置有第二指令发送模块（13），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有路线规划采集信号模块（14），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有第二数据上传模块（15），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上设置有第二数据输送模块（16），所述机器人管理平台（44）的一侧内壁上对应第二数据输送模块（16）的一侧设置有数据处理模块（17）。

2.一种室内机器人定位导航系统的信号采集方法，包括步骤一，采集点设置；步骤二，采集准备；步骤三，发布采集任务；步骤四，信号采集；步骤五，采集信息上传；其特征在于：

其中上述步骤一中，在机器人管理平台（44）中对应室内地图设置多个信号采集点，并根据信号采集点设置采集路线、采集频次创建采集任务；

其中上述步骤二中，确认信号采集点附近空间足够所述室内定位机器人行驶通过；

其中上述步骤三中，通过机器人管理平台（44）对室内定位机器人发布采集任务，控制器（41）接收到机器人管理平台（44）发出的信号采集点后，采用SLAM导航控制在各信号采集点之间运动，通过卡尔曼滤波算法对室内定位机器人位姿进行调整，使室内定位机器人准确运动到信号采集点；

其中上述步骤四中，控制器（41）控制所述室内定位机器人在信号采集点静止，通知信息采集装置（3）按设定好的采集频次按一定时间间隔采集信号；

其中上述步骤五中，完成一个周期的信号采集后，室内定位机器人回到起始位置，并将采集信息上传到机器人管理平台（44），然后等待下一次信号采集周期的开始。

3.根据权利要求1所述的一种室内机器人定位导航系统，其特征在于：所述电机（21）的个数为四个，所述麦克纳姆轮（22）的个数为四个。