[发明专利]清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法及系统

权利要求书

1.一种清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：实时获取外部图像信息，基于外部图像信息获取目标的关键位姿信息；

步骤S2：接收目标的关键位姿信息，根据目标类型选择相对应的清洁工具，并根据障碍物相关信息判断是否开展清洁工作，当判断为开展清洁工作时，则发送清洁指令与目标位姿信息；当判断为不开展清洁工作时，则发送移动信息；

步骤S3：根据目标位姿信息进行笛卡尔空间轨迹规划控制机械臂执行清洁任务；

步骤S4：根据移动信息控制清洁机器人移动到预设位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，所述步骤S1采用：基于外部图像信息利用边缘提取技术获取目标的关键位姿信息。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，所述步骤S2采用：获取当前位置障碍物信息，当障碍物信息满足预设状态时，则判断为无法清洁，发送移动指令；当获取当前位置无遮挡，则判断为清洁，发送清洁指令与目标位姿信息。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，所述步骤S3采用：将目标的关键位姿信息转化为轨迹规划中的起始点和终止点，基于笛卡尔空间运动学约束，利用梯形速度规划得到笛卡尔空间轨迹。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，在所述步骤S4中：在移动过程中自主乘坐电梯及自主避障。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，将目标的关键位姿信息利用笛卡尔空间轨迹规划技术，将直线间用圆弧过渡来代替，实现清洁机器人擦拭镜面时的动作平顺。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，获取曲面任务的关键位姿信息，利用B样条插值技术，设置运动学约束条件规划笛卡尔空间轨迹。

8.一种清洁机器人系统擦拭不规则曲面的系统，其特征在于，包括：

视觉模块：实时获取外部图像信息，基于外部图像信息获取目标的关键位姿信息；

逻辑处理模块：接收目标的关键位姿信息，根据目标类型选择相对应的清洁工具，并根据障碍物相关信息判断是否开展清洁工作，当判断为开展清洁工作时，则发送清洁指令与目标位姿信息；当判断为不开展清洁工作时，则发送移动信息；

机械臂模块：根据目标位姿信息进行笛卡尔空间轨迹规划控制机械臂执行清洁任务；

移动导航模块：根据移动信息控制清洁机器人移动到预设位置。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的方法，其特征在于，所述视觉模块采用：基于外部图像信息利用边缘提取技术获取目标的关键位姿信息；

所述逻辑处理模块采用：获取当前位置障碍物信息，当障碍物信息满足预设状态时，则判断为无法清洁，发送移动指令；当获取当前位置无遮挡，则判断为清洁，发送清洁指令与目标位姿信息；

所述机械臂模块采用：将目标的关键位姿信息转化为轨迹规划中的起始点和终止点，基于笛卡尔空间运动学约束，利用梯形速度规划得到笛卡尔空间轨迹；

在所述移动导航模块中：在移动过程中自主乘坐电梯及自主避障。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人系统擦拭不规则曲面的系统，其特征在于，将目标的关键位姿信息利用笛卡尔空间轨迹规划技术，将直线间用圆弧过渡来代替，实现清洁机器人擦拭镜面时的动作平顺；

将获取的曲面任务的关键位姿信息，利用B样条插值技术，设置运动学约束条件规划笛卡尔空间轨迹。