[发明专利]一种黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置

说明书

一种用于黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，由机架、并联机构、底部刀具三部分组成，其中所述并联机构具有四条连接支链，分别为三条相同的主动RPR支链和中间的被动P支链，三条主动RPR支链两端的的转动铰链均匀布置在两平台的三个角，转动铰链的转动轴线围成一个正三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平面固定连接，安装在并联机构下的刀具属于本装置的末端执行器，刀具包括圆筒状的去核刀刃和片状切瓣刀刃，切瓣刀刃均匀的布置在去核刀刃外，去核刀刃内部设有弹簧挡板。本发明的黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，具有一个自由度，结构可靠，能够稳定柔顺的实现对黄桃的肉核分离和果肉切瓣。

技术领域

本发明涉及有核水果加工领域，特别涉及一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置。

背景技术

我国黄桃产量巨大，但黄桃的产地在全国范围内分配不均匀，这对黄桃的保鲜和运输是一个极大的挑战。黄桃罐头，黄桃果脯等黄桃制品虽然可以很好地解决以上问题，但也面临着黄桃加工复杂，以及人工去核切瓣的费时费力，制作成本高等问题。

并联结构的工业机器人简称并联机器人，常用于食品加工、包装、搬运等领域。在我国对于并联机器人的研究起步较晚，但经过近几年的发展，并联机器人在我国的应用占比也逐渐提高，这要得益于并联机器人较其他机器人的优点，并联机器人具有刚度大、承载能力强、响应速度快、结构紧凑、无累计误差、容易控制等优点。柔顺机构通过柔性单元传递力与运动，具有无间隙、无摩擦、免润滑等优点，并联机构中增加柔顺单元可以更好地发挥并联机构的性能，组合后的并联柔顺机构能够更好的结合两者的优点，具有较好的力学性能和更高的精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种黄桃切瓣去核的装置，以解决目前存在的黄桃产品的加工制造成本高，且费时费力等问题。

为解决以上问题本发明的技术方案为：

一种黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，其包括机架、并联机构、刀具，所述并联机构包括静平台、动平台、主动RPR支链、被动P支链，所述静平台水平布置，通过螺栓连接固定在机架上，所述主动RPR支链通过两端的转动铰链与静平台和动平台进行铰接，所述被动P支链两端通过焊接连接静平台与动平台，所述底部刀具通过三角法兰连接固定于动平台底部。

其中所述动平台和静平台平行布置，且动平台与静平台对应的侧平面平行，两平台上的铰链布置成120°对称结构，平台上转动铰链的三条转动轴线相交围成一个等边三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平台固定连接。

其中所述主动支链为RPR结构，转动副R的转动轴线与移动副的移动方向垂直，主动支链与静平台和动平台通过转动铰链进行铰接，主动支链的移动副作为机构的驱动单元，其动力由支链上的步进电机提供。

其中述所述被动P支链包括被动可伸缩连杆和套在伸缩连杆外的减振储能弹簧。

其中所述所述底部刀具中心为圆筒状的去核刀刃，所述去核刀刃内部设有防堵塞的弹簧挡板，且外壁均匀设有用于切瓣的片状切瓣刀刃，所述弹簧挡板包括滑行杆、套筒、弹簧、静挡板、动挡板。所述滑行杆一端通过螺纹连接固定在动挡板上，另一端设有挡片，所述弹簧两端固定在两挡板上，使得弹簧挡板具有复位功能。

其中所述装置的被动储能弹簧可替换成主动线性驱动，而主动驱动支链可换成被动储能弹簧，机构仍为一种主被动并联柔顺装置。

其中所述并联机构的P支链如若去除，则可简化为一种主动式并联机构。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：