[发明专利]辅助跨越装置、清洁机器人系统及清洁机器人的越障方法

权利要求书

1.一种辅助跨越装置，其特征在于，用于辅助清洁机器人跨越障碍物，所述辅助跨越装置包括：

主体，所述主体设置在所述障碍物前，所述主体包括：上表面倾斜的斜坡部，所述清洁机器人由所述斜坡部的最低点驶向最高点，进而驶过所述主体，跨越所述障碍物；

发送装置，设置于所述主体上，用于向清洁机器人传递所述辅助跨越装置的信息，所述清洁机器人至少根据所述辅助跨越装置的信息驶过所述主体。

2.根据权利要求1所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述辅助跨越装置的信息包括所述辅助跨越装置的位置信息、方位信息、长度信息以及标识信息中的至少一种，其中，所述辅助跨越装置的标识信息用于所述清洁机器人识别所述辅助跨越装置所在和/或即将进入的工作区域。

3.根据权利要求1所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述发送装置用于主动向所述清洁机器人发送所述辅助跨越装置的信息；或者，所述发送装置用于在被所述清洁机器人感应或识别时，被动地向所述清洁机器人传递所述辅助跨越装置的信息。

4.根据权利要求3所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述发送装置主动向所述清洁机器人发送所述辅助跨越装置的信息时，所述发送装置可以包括至少一个电子标签和/或至少一个红外信号发射组件。

5.根据权利要求3所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述主体包括：水平部，与所述斜坡部的顶端相连，并沿水平方向延伸，所述水平部具有外表面和内表面，所述发送装置位于所述内表面。

6.根据权利要求5所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述水平部在长度方向上具有第一端和第二端，所述发送装置设置有两个，且分别设置在靠近所述第一端的位置和靠近所述第二端的位置。

7.根据权利要求3所述的辅助跨越装置，其特征在于，所述发送装置在被所述清洁机器人感应或识别被动地向所述清洁机器人传递所述辅助跨越装置的信息时，所述发送装置可以包括可被所述清洁机器人感应的磁性件，或者所述发送装置包括可被所述清洁机器人识别的图案。

8.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

至少一个如权利要求1-7中任一项所述的辅助跨越装置；

用于对工作区域进行清洁的清洁机器人，所述清洁机器人通过所述辅助跨越装置跨越障碍物，所述清洁机器人包括识别装置和控制装置，所述识别装置识别所述辅助跨越装置的信息，所述控制装置至少根据所述辅助跨越装置的信息控制所述清洁机器人由所述斜坡部的最低点驶向最高点，进而驶过所述主体，跨越所述障碍物。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人根据所述辅助跨越装置的信息确定所述辅助跨越装置的方位，所述控制装置根据所述辅助跨越装置的方位控制所述清洁机器人调整自身的方位，行驶通过所述辅助跨越装置的主体。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人的机身具有机身中轴线，所述辅助跨越装置的主体具有主体中轴线，所述控制装置控制所述清洁机器人调整自身的位置和方向，使得所述机身中轴线与所述主体中轴线对齐，所述控制装置控制清洁机器人沿着所述主体中轴线跨越所述障碍物。

11.一种清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述清洁机器人通过辅助跨越装置跨越障碍物，所述辅助跨越装置包括：

主体，所述主体包括：上表面倾斜的斜坡部；

发送装置；

所述清洁机器人的越障方法包括：

所述清洁机器人识别所述发送装置传递出的所述辅助跨越装置的信息；

所述清洁机器人至少根据所述辅助跨越装置的信息由斜坡部的最低点驶向最高点，进而驶过所述主体，从而跨越所述主体后的障碍物。