[发明专利]一种智能消防车视觉感知系统

权利要求书

1.一种智能消防车视觉感知系统，包括有嵌入式硬件平台，其特征在于：所述嵌入式硬件平台分别连接有视觉辅助驾驶子系统和点火精确识别喷射子系统，所述视觉辅助驾驶子系统连接有若干个可见光相机，所述点火精确识别喷射子系统连接有红外相机；

所述视觉辅助驾驶子系统包括有数据融合单元和展示单元，所述数据融合单元和展示单元共同连接有360度全景影像拼接单元、双目测距单元、车道检测与跟踪单元和目标识别单元，用于对各视觉感知单元反馈的位置、距离、影像等信息进行综合分析，告知消防车行进策略，同时通过信息可视化展示为消防车驾驶提供辅助；

所述点火精确识别喷射子系统包括有点火精确识别单元，所述点火精确识别单元连接有空间定位解算单元，所述空间定位解算单元连接有控制系统，用于通过控制系统实时接收点火精确识别单元、空间定位解算单元反馈信息，根据火点位置信息，控制消防车喷射枪精确运动到指定位置完成对火点的喷灭。

2.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述嵌入式硬件平台用于数据的综合处理，包括基于Keystone系列DSP的智能图像处理系统、基于GPU的智能图像处理系统及基于STM32系列的控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述全景影像拼接单元与若干个可见光相机连接，用于通过可见光相机采集图像后，实现对消防车周围360°范围内的全景图像拼接，拼接后的图像可以清晰的反映消防车周围的情况，为进入火场或泊车提供可视参考。

4.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述双目测距单元与若干个可见光相机连接，用于通过可见光相机采集图像后，实现对消防车前进方向的移动/非移动单位的距离信息的计算。

5.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述车道线检测与跟踪单元和若干个可见光相机连接，用于通过可见光相机采集图像后，实现对图像数据中车道线的检测、识别与跟踪。

6.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述目标识别单元若干个可见光相机连接，用于通过可见光相机采集图像后，实现对消防车前进方向的行人、车、楼宇等感兴趣目标的识别并标定目标在图像中的位置。

7.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述点火精确识别单元与红外相机连接，用于通过红外相机采集图像后，实时定位图像中的火点位置，按照危险等级进行排序，将结果反馈给控制系统。

8.根据权利要求1所述的一种智能消防车视觉感知系统，其特征在于：所述空间定位解算单元用于根据红外相机、消防车上的喷射枪、控制系统三者间的位置关系，实时解算出火点在空间中的精确位置，将结果反馈给控制系统。