[发明专利]用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法

权利要求书

1.一种用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，获取钢卷规格、坐标数据，通过库位推荐规则生成入库指令，调度两辆行车依次完成指令将钢卷吊运入库，其特征在于：还包括

步骤1：根据行车当前位置为每台行车分配距起吊位最近的指令；

根据当前位置和当前目标位置判断行车前进方向，若行车前进方向是大方向，则判断行车前方是否有临车，若无，返回true；若有，执行步骤2；若行车前进方向是小方向，则判断行车前方是否有临车，若无，返回true；若有，执行步骤4；

步骤2：分别获取两辆行车数据，计算两辆行车运动情形，当两车不干涉，返回true；当两车包含，执行步骤3；根据两车交叉情况，执行步骤5或执行步骤6；

步骤3：当临车空闲，返回true；当临车作业，返回false；

步骤4：分别获取两辆行车数据，计算两辆行车运动情形，当两车不干涉，返回true；当两车包含，返回false，新增临车避让；根据两车交叉情况，执行步骤5或执行步骤6；

步骤5：当两车大于安全距离，返回true，新增临车避让；当两车距离过近，返回false，新增临车避让；

步骤6：当临车重车，返回true，新增临车避让；当临车空车，根据本车空车或本车重车确定是否返回false，新增本车避让或返回false，新增临车避让；

当返回true时，行车执行当前指令；当返回false时，行车停止，等待临车或本车生成新的避让指令后重新判断；

新增避让：为指定的行车预分配避让指令，等待行车下次请求指令时执行预分配的避让指令。

2.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：上述步骤2中，两车交叉情况包括：当临车干涉且手动，返回false，本车清空指令；当临车到目标位置，且无避让历史，返回false，新增邻车避让；当临车运动方向相同，进入跟车模式，执行步骤5；当临车运动方向相向，本车接近红线停止等待，降低指令优先权重，执行步骤6。

3.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：上述步骤4中，两车交叉情况包括：当临车干涉且手动，返回false，清空当前指令；当临车到目标位置，返回false，新增邻车避让；当两车运动方向相同，进入跟车模式，执行步骤5；当临车运动方向相向，本车接近红线停止等待，降低指令优先权重，执行步骤6。

4.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：上述步骤6中，当本车空车时，若临车折返行驶，返回false，新增本车避让；若临车直线且本车直线行驶，返回false，新增本车避让；若临车直线且本车折返行驶，返回false，本车贴近，新增临车避让。

5.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：上述步骤6中，当本车重车时，若临车折返行驶，返回false，新增本车避让；若临车直线行驶，则判断本车与临车是否冲突。

6.根据权利要求5所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：若本车与临车冲突，返回false，新增本车避让；若临车适合避让时，返回false，新增临车避让。

7.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：设定行车前进方向是大方向为行车向X坐标增加的方向移动，设定行车前进方向是小方向为行车向X坐标减小的方向移动。

8.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：两车交叉为两车分配的指令路径有交集，且两车运动方向相向；两车包含为两车分配的指令路径有交集，且两车运动方向相同。

9.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：临车空车为临车夹钳还没有夹卷，下一步应该是去取卷或者避让；临车重车为临车已经夹起钢卷，下一步准备落卷或者避让。

10.根据权利要求1所述的用于火车车载钢卷卸车入库的相邻行车避让的控制方法，其特征在于：本车空车为本车夹钳还没有夹卷，下一步应该是去取卷或者避让；本车重车为本车已经夹起钢卷，下一步准备落卷或者避让。