[发明专利]用于车辆导航的系统、方法和装置

权利要求书

1.一种基于主车辆的稀疏地图特征采集器系统，包括：

至少一个处理器，被编程为：

接收当主车辆在第一方向上沿着道路路段行驶时，由所述主车辆车载的前向相机捕获的第一图像，其中所述第一图像表示所述主车辆前方的环境；

接收当所述主车辆在所述第一方向上沿着所述道路路段行驶时，由所述主车辆车载的后向相机捕获的第二图像，其中所述第二图像表示所述主车辆后方的环境；

检测被表示在所述第一图像中的第一语义特征，其中所述第一语义特征与预定对象类型分类相关联；

识别与被表示在所述前向相机捕获的所述第一图像中的所述第一语义特征相关联的至少一个位置描述符；

检测被表示在所述第二图像中的第二语义特征，其中所述第二语义特征与预定对象类型分类相关联；

识别与被表示在所述后向相机捕获的所述第二图像中的所述第二语义特征相关联的至少一个位置描述符；

接收位置信息，所述位置信息指示所述第一图像被捕获时所述前向相机的位置并且指示所述第二图像被捕获时所述后向相机的位置；以及

引起向相对于所述主车辆远程定位的实体传输所述道路路段的驾驶信息，其中所述驾驶信息包含：与所述第一语义特征相关联的至少一个位置描述符、与所述第二语义特征相关联的至少一个位置描述符以及所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其中与所述第一语义特征相关联的至少一个位置描述符包含相对于所述第一图像的X-Y图像位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中与所述第一语义特征相关联的至少一个位置描述符包含相对于预定原点的X-Y-Z位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述X-Y-Z位置是基于跟踪所述第一语义特征在所述第一图像和至少一个附加图像之间的图像位置的改变并且还基于与所述主车辆相关联的至少一个自我运动传感器的输出而确定的。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述至少一个自我运动传感器包含速度计、加速度计或GPS接收器中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的系统，其中与所述第二语义特征相关联的至少一个位置描述符包含相对于所述第二图像的X-Y图像位置。

7.根据权利要求1所述的系统，其中与所述第二语义特征相关联的至少一个位置描述符包含相对于预定原点的X-Y-Z位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述X-Y-Z位置是基于跟踪所述第二语义特征在所述第二图像和至少一个附加图像之间的图像位置的改变并且还基于与所述主车辆相关联的至少一个自我运动传感器的输出而确定的。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个自我运动传感器包含速度计、加速度计或GPS接收器中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一语义特征包含以下之一：限速标志、让行标志、杆、刷漆方向箭头、交通灯、广告牌或建筑物。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述第二语义特征包含以下之一：限速标志、让行标志、杆、刷漆方向箭头、交通灯、广告牌或建筑物。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述驾驶信息还包括与所述第一语义特征和所述第二语义特征中的每一个相关联的一个或多个描述符。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个描述符包含高度或宽度。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个描述符包括边界框。

15.根据权利要求12所述的系统，其中所述一个或多个描述符包含类型分类。