[发明专利]数据同步方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。其中，数据同步方法包括：获取多个图像帧序列、以及多个姿态信息；其中，图像帧由图像采集模块在接收到采集触发脉冲后进行图像采集得到，图像采集模块在接收到采集触发脉冲之前已预先在接收到校零触发脉冲后进行本地时钟校零，多个图像采集模块接收到的采集触发脉冲由分频模块根据同一初始采集触发脉冲分频得到、接收到的校零触发脉冲由分频模块根据同一初始校零触发脉冲分频得到；根据图像帧的属性信息和姿态信息的时间戳，将同一采集时刻对应的图像帧和姿态信息封装至同一数据帧中。根据本公开实施例可提高多个图像采集模块采集图像帧的同步性，即提高多个图像帧序列的同步性。

技术领域

本公开涉及全景视觉技术领域，尤其涉及一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全景视觉，是把90度至360度的场景全部展现在一个二维平面上，可以通过图像拼接的方法或者通过折反射光学元件实现，其中，图像拼接的方法通常使用单个或多个相机，对场景进行大角度扫描，获取不同方向上连续的多帧图像，再用拼接技术得到全景图。

当采用多个相机对场景进行扫描时，需要多个相机同步采集图像。目前，通常采用软同步触发实现多个相机的同步采集，即通过触发命令控制多个相机同步采集，但是，这种软同步触发方式会因为程序的串行以及触发信号不同线路之间的延迟造成触发难以同步，导致多个相机采集得到的多路图像数据的同步性较差，则后续根据同步性较差的图像数据进行图像拼接时，可能会出现拼接失败的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种数据同步方法，该方法包括：

获取多个图像采集模块采集得到的多个图像帧序列、以及姿态检测模块采集得到的多个姿态信息；其中，图像帧序列中包括在不同采集时刻采集得到的多个图像帧，图像帧由图像采集模块在接收到采集触发脉冲后进行图像采集得到，图像采集模块在接收到采集触发脉冲之前已预先在接收到校零触发脉冲后进行本地时钟校零，多个图像采集模块接收到的采集触发脉冲由分频模块根据同一初始采集触发脉冲分频得到、接收到的校零触发脉冲由分频模块根据同一初始校零触发脉冲分频得到；

根据图像帧的属性信息和姿态信息的时间戳，将同一采集时刻对应的图像帧和姿态信息封装至同一数据帧中，其中，属性信息包括时间戳、序列号和通道号。

第二方面，本公开提供了一种数据同步装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取多个图像采集模块采集得到的多个图像帧序列、以及姿态检测模块采集得到的多个姿态信息；其中，图像帧序列中包括在不同采集时刻采集得到的多个图像帧，图像帧由图像采集模块在接收到采集触发脉冲后进行图像采集得到，图像采集模块在接收到采集触发脉冲之前已预先在接收到校零触发脉冲后进行本地时钟校零，多个图像采集模块接收到的采集触发脉冲由分频模块根据同一初始采集触发脉冲分频得到、接收到的校零触发脉冲由分频模块根据同一初始校零触发脉冲分频得到；

封装模块，用于根据图像帧的属性信息和姿态信息的时间戳，将同一采集时刻对应的图像帧和姿态信息封装至同一数据帧中，其中，属性信息包括时间戳、序列号和通道号。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括数据同步模块，其中，所述数据同步模块包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的数据同步方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的数据同步方法。