[发明专利]具有倾斜角推定机构的移动体有效
| 申请号： | 200780017553.6 | 申请日： | 2007-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN101443628A | 公开（公告）日： | 2009-05-27 |
| 发明（设计）人： | 不破稔夫;中岛一诚 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G01C9/08 | 分类号： | G01C9/08;G01B21/22;B62K3/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 柳春雷;南 霆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有能够高精度地推定出车身倾斜角度的倾斜角推定机构的移动体。本发明的移动体包括：加速度传感器，检测二轴方向上的加速度；陀螺传感器，检测车身的角速度；以及倾斜角推定机构，推定车身的倾斜角。该倾斜角推定机构具有：根据加速度传感器检测出的加速度来推定与加速度传感器相应的倾斜角的单元；根据所述陀螺传感器检测出的角速度来推定第二倾斜角的单元；以及根据通过加速度传感器得到的倾斜角和通过陀螺传感器得到的倾斜角，将移动体的线性模型方程作为观察器来推定倾斜角的单元。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 倾斜角 推定 机构 移动 | ||
【主权项】：
1. 一种移动体，包括：加速度传感器，检测二轴方向上的加速度；陀螺传感器，检测车身的角速度；以及倾斜角推定机构，推定车身的倾斜角；其中，该倾斜角推定机构具有：根据所述加速度传感器检测出的加速度来推定第一倾斜角的单元；按照所述移动体的线性模型方程并根据所述陀螺传感器检测出的角速度来推定第二倾斜角的单元；以及通过将所述第一倾斜角作为观察器的参照值并进行反馈控制以使所述第二倾斜角追随所述第一倾斜角来推定倾斜角的单元。
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