[发明专利]两轮车的转向与速度控制方法

摘要

本发明公开了两轮车的转向与速度控制方法，其包括两轮车上设置的摆杆、带控制器的驱动电机、轮子及控制系统，控制系统采集两轮车的当前输出速度，所述摆杆控制两轮车转向数据，所述两轮车控制系统将采集的转向数据计算出相应的转向增益及转向速度变化量；将两轮车前进时的速度定义为正值，两轮车后退时的速度定义为负值，在两轮车的当前输出速度为负值并且所述摆杆复位到初始状态时，所述两轮车转向增益取值进行切换，两轮车的当前输出速度为零时转向增益取最大值。本发明两轮车的转向与速度控制方法通过在两轮车的当前输出速度为负值时转向增益取值进行切换，同时两轮车在零速度时转向增益最大，保证驾驶者使用舒适且转向增益平滑过渡无突变感。

主权项

两轮车的转向与速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、所述两轮车包括摆杆（10）、带控制器的驱动电机（20）、轮子（30）及控制系统（40），所述控制系统（40）采集两轮车的当前输出速度（speed），所述摆杆（10）控制两轮车转向数据offset计算出相应的转向增益knob_factor；（2）、所述两轮车控制系统（40）将采集的转向数据offset计算出相应的转向速度变化量offset_turn；（3）、所述两轮车控制系统将两轮车前进时的速度定义为正值，两轮车后退时的速度定义为负值，在两轮车的当前输出速度speed为负值并且所述摆杆（10）复位到初始状态时，所述两轮车转向增益knob_factor取值进行切换，在两轮车的当前输出速度speed为零时转向增益knob_factor取最大值knob_factor_max。