[发明专利]多旋翼飞行器

摘要

本发明涉及一种多旋翼飞行器，该飞行器包括四个主旋翼系统，两个副旋翼系统，机体和安装在机体中的飞行综合系统；飞行器机体坐标系的原点是飞行器的重心，z轴铅垂向上，x轴垂直于z轴，指向前方，y轴由右手定则确定；四个主旋翼系统分别分布在机体坐标系xy平面的四个象限内，四个主旋翼系统的每个旋转轴线与机体坐标系的z轴成一夹角θ，并且每个旋转轴线在机体坐标系xoy平面上的投影与旋转中心到机体坐标系原点连线在机体坐标系xoy平面上的投影重合。本发明通过调节四个主旋翼系统和两个副旋翼系统的转速可实现飞行器运动和姿态改变，飞行器可实现垂直起降、前飞、倒飞、悬停、翻滚等动作，稳定性和操纵性好。

主权项

一种多旋翼飞行器，包括四个主旋翼系统，机体(7)，和安装在机体(7)中的飞行综合系统(8)；机体坐标系原点是飞行器的重心，z轴铅垂向上，x轴垂直于z轴，指向前方，y轴由右手定则确定；其特征在于所述四个主旋翼系统分别位于机体坐标系xy平面的四个象限内，四个主旋翼系统旋翼的旋转轴线与机体坐标系的z轴成一夹角θ，0＜θ＜90°，并且各旋翼的旋转轴线在机体坐标系xoy平面上的投影与旋翼旋转中心到机体坐标系原点的连线在机体坐标系xoy平面上的投影重合。