[发明专利]履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人

摘要

本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。本发明结构简单，姿态控制容易，通过控制电机的转速和转向即可对机器人姿态、前进速度和方向进行控制，使机器人实现各种动作姿态。适用于娱乐、运输、消防、探测、灾难救援以及太空探索等领域。

主权项

一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人，包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，其特征是：所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，腿旋转电机固定安装在机架上，腿旋转电机的输出轴通过联轴器与腿架的上端固连，腿架的下端与足旋转机构的足旋转电机固定连接；所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，足旋转电机固定安装于腿旋转机构的腿架下端，足旋转电机的输出轴通过联轴器与腿旋转架的一端固连，足转向电机固定安装于腿旋转架的另一端，足转向电机的输出轴通过联轴器与足连接架的上端固连；所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱，足体固定安装于足旋转机构的足连接架的下端，足驱动电机和足变速箱固定安装于足体内部，足驱动电机的输出轴通过联轴器与足变速箱的输入轴固连，足变速箱为双输出轴结构的变速箱，足变速箱的输出轴分别通过联轴器与第二足履带轮和第三足履带轮的输入轴固连，第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮和第四足履带轮的输入轴分别通过联轴器与足体连接，第一足履带安装在第一足履带轮和第二足履带轮上，第二足履带安装在第三足履带轮和第四足履带轮上。