[实用新型]码垛机器人用减速机

摘要

本实用新型码垛机器人用减速机，采用全滚动复合活齿传动结构；第一级采用行星传动结构，第二级采用活齿传动结构。码垛机器人用减速机由活齿架1、小端盖、双相激波器、齿轮轴、行星齿轮、齿轮轴板、销轴、大端盖、输入轴、活齿架2、柔性轴承、活齿套、中心轮、箱体组成。行星传动结构的输入轴和行星齿轮等零件一起安装在双相激波器中，双相激波器中设置内齿，如此减小了减速机的轴向尺寸。双相激波器与轴承一起安装在活齿架1中，柔性轴承套装在双相激波器上，达到纯滚动目的。双相激波器推动活齿套沿中心轮齿廓转动，活齿套中的销轴，安装在活齿架1、活齿架2的径向槽内，活齿套与销轴带动活齿架1、活齿架2按设定的传动比反方向转动。码垛机器人用减速机以全滚动活齿传动为基础，第一级采用行星传动，启动惯量小，第二级活齿传动为两齿差活齿传动减速机构；双相激波器外形呈椭圆形，运转平稳。码垛机器人用减速机具有扭转刚度大、传动比大、扭矩密度高、运动精度高、传动效率高、搞冲击强等一系列优点。

主权项

码垛机器人用减速机，包括行星活齿复合传动减速机，其特征在于：由活齿架1、小端盖、双相激波器、齿轮轴、行星齿轮、齿轮轴板、销轴、大端盖、输入轴、活齿架2、柔性轴承、活齿套、中心轮、箱体组成； 输入轴和行星齿轮一起安装在激波器中，输入轴上的齿轮与行星齿轮啮合，行星齿轮与激波器中的内齿轮啮合，齿轮轴固定安装在齿轮轴板上，行星齿轮安装在齿轮轴上，激波器与轴承一起安装在活齿架1中，柔性轴承套装在激波器上； 活齿套一面与柔性轴承接触，另一面与中心轮的齿廓啮合，活齿套套装销轴上，销轴一端安装在活齿架1的径向槽内，另一端安装在活齿架2的径向槽内； 活齿架2安装在输入轴上，中心轮固定安装在箱体上，活齿架1与轴承一起安装在箱体上，小端盖固定安装在箱体上，大端盖固定安装在箱体上。