[发明专利]基于视觉检测的单向器星轮自动化装配方法

摘要

一种基于视觉检测的单向器星轮自动化装配方法，包括如下步骤：(1)待装配的单向器星轮以随意的位置放置在摄像头下，获取摄像头获取的星轮原始图像信息，进行图像处理，计算得出星轮的中心坐标和星轮偏角(x₀,y₀,h,0,0,γ)；(2)星轮夹爪根据星轮位置坐标对星轮进行抓取；(3)星轮夹爪抓取星轮之后根据检测的星轮偏转角，进行相应角度的偏转，使星轮旋转到设定的位置；(4)星轮夹爪将星轮抓取到装配机构下方的加工工位，与出口对齐，之后装配器将弹簧和滚柱压到星轮中；(5)完成装配动作，机械手臂将星轮放到储料盘中。本发明机械化装配、减轻劳动强度、效率较高。

主权项

一种基于视觉检测的单向器星轮自动化装配方法，其特征在于：现该方法的装置包括主体平台，所述主体平台上安装装配机构，所述装配机构的下方为用以放置待装配单向器星轮的加工工位，所述主体平台上设置用以放置装配后的单向器星轮的储料盘，所述主体平台上安装用以进行视觉检测的摄像头，所述摄像头与视觉检测智能控制器连接，所述机器人包括用于抓取待装配单向器星轮和装配后的单向器星轮的星轮夹爪；所述装配方法包括如下步骤：(1)待装配的单向器星轮以随意的位置放置在摄像头下，首先检测出所述星轮的圆心坐标(x₀,y₀)，然后检测出星轮内侧的齿形轮廓，提取出轮廓各个点的像素坐标再算出轮廓上的点和圆心坐标点的距离平方和，D＝(x_i‑x₀)²+(y_i‑y₀)²，求出D的最小值D_min，并得到相应的轮廓上的像素坐标值那么将它们带入到公式得星轮偏转角γ，从而组成一组机器人可识别的坐标点(x₀,y₀,h,0,0,γ)，h是单向器星轮的实际高度；(2)星轮夹爪根据星轮位置坐标对星轮进行抓取；(3)星轮夹爪抓取星轮之后根据检测的星轮偏转角γ，进行相应角度的偏转，使星轮旋转到设定的位置；(4)星轮夹爪将星轮抓取到装配机构下方的加工工位，之后装配机构将弹簧和滚柱压到星轮中；(5)完成装配动作，机械手臂将星轮放到储料盘中。