[发明专利]机械臂设备、校准方法以及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201580009601.1 | 申请日： | 2015-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN106029308B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 神川康久;笠井荣良;黑田容平;小久保亘;坪井利充;福岛哲治;松田康宏;宫本敦史 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;A61B34/30;B25J13/08;H04N5/225 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉;张雪梅 |
| 地址： | 日本国东*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 【目标】可以较有效且较精确地校准内部模型。【解决方案】提供一种机械臂设备，包含：臂单元，由一个或多个关节单元所接合的多个连杆构成，所述臂单元可连接到成像单元。至少包含关于臂单元的几何信息以及关于成像单元的焦点位置信息的内部模型是使用在成像单元指向真实空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 设备 校准 方法 程序 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂设备，包括：臂单元，由一个或多个关节单元所接合的多个连杆构成，所述臂单元可连接到成像单元，其中至少包含关于所述臂单元的几何信息以及关于所述成像单元的焦点位置信息的内部模型是使用在所述成像单元指向真实空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新，其中，所述内部模型信息包含关于所述臂单元的所述几何信息以及表示关于所述成像单元的所述焦点位置信息与所述成像单元的视场之间的失准量的失准信息。
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