[发明专利]快速半全局密集匹配方法和装置

摘要

本发明提供了一种快速半全局密集匹配方法和装置，包括：获取待匹配的具有核线关系的基准影像和匹配影像；根据密集匹配算法以及核线关系对基准影像和匹配影像进行匹配计算；分别对得到基准影像视差图和匹配影像视差图进行去噪精化处理；对去噪精化处理得到的基准影像视差图和匹配影像视差图进行一致性检测，得到匹配基准影像视差图，其通过密集匹配算法以及核线关系，计算基准影像视差图和匹配影像视差图，并对得到两个视差图进行去噪精化处理，过滤了视差图中的噪音且保持了视差图中的物体边界与原始影像的物体边界一致，快速实现了左右一致性检测，无需进行两次单独的左右影像匹配，在兼顾匹配质量和匹配速度的前提下，缩短了匹配时间。

主权项

1.一种快速半全局密集匹配方法，其特征在于，包括：获取待匹配的基准影像和匹配影像；其中，所述基准影像和所述匹配影像具有核线关系；构建待匹配影像对应的影像金字塔；所述待匹配影像包括：所述基准影像和/或所述匹配影像；所述影像金字塔包括多个不同的分辨率且多个分辨率之间具有预设关联关系；根据构建的所述影像金字塔，确定所述待匹配影像的原始分辨率和用于搜索所述待匹配影像中像素的像素视差的当前分辨率；在所述当前分辨率的待匹配影像对应的最大视差范围中搜索所述待匹配影像的像素视差；根据所述影像金字塔中所述当前分辨率与所述原始分辨率的预设关联关系以及所述待匹配影像的像素视差，计算所述待匹配影像中像素在原始分辨率的待匹配影像中的原始视差搜索范围；在所述原始视差搜索范围中，搜索所述待匹配影像的视差；根据密集匹配算法、所述核线关系以及所述基准影像中任意像素的视差和所述匹配影像中任意像素的视差,对所述基准影像和所述匹配影像进行匹配计算，得到基准影像视差图和匹配影像视差图；分别对所述基准影像视差图和所述匹配影像视差图进行去噪精化处理；其中，所述去噪精化处理用于过滤所述视差图中的噪音且保持所述视差图中物体的边界与原始影像中物体的边界一致；对去噪精化处理得到的基准影像视差图和匹配影像视差图进行一致性检测，得到匹配基准影像视差图。